11 三维机械臂控制系统2012.zip

帮助文档 无论是当前热门的3D打印技术，还是智能生产线，机械臂都是主要工具之一。数控机床采用直角坐标定位，非常直观而且精度高，缺点是机器体积大，功能单一。而机械臂采用球形坐标定位，机器体积小，可增加新功能，但精度低，可用在对精度要求不高的场合（比如厨房，建筑工地等场合）。 机械臂控制软件主要是国外公司开发的比较多，国内的软件较少，他们虽然功能强大，性能稳定，但是界面繁琐，操作复杂，价格昂贵，所以我想开发一套简易的机械臂控制软件。一方面提高自己软件开发能力，另一方面也便于和其他机械臂爱好者学习和交流。 本软件和其它公司的软件比较起来就像玩具一样，现在还有不少错误和漏洞，我慢慢完善它，但是它也有简单直观，容易上手，非常小巧的优点，现在免费供机械臂爱好者使用，欢迎大家多批评。 本软件采用NI公司LabVIEW软件开发，机械臂的三维模型是从互联网上下载的，我只是把它转换为了WRL文件而已，所以我要感谢NI公司和不知名的作者。本软件开发历时100天，花了不少精力。 愿机械臂早日进入寻常百姓家，减轻人的劳作之苦，改善我们的生活，让普通人获得更多的时间和自由。 本软件使用非常简单（所以不要把它和价值不菲的进口软件比较），不用编程，很容易上手。主要是三种工作模式： 1、手动模式：人为调整调整各个关节的参数，并对它进行插入，修改，删除和保存，最后自动运行，比较适用于初始设置和简单的运动形式。 2、预置模式：选择已经预置的程序（点，线，圆），接着输入对应参数，然后运行。 3、读写文件模式：先把轨迹数据保存于电子表格文件中，通过编辑和组合，可以得到较复杂的轨迹数据。然后把电子表格文件中的数据读入内存后运行，就可以看到机械臂的运行轨迹，方便大家通过仿真验证自己的设计，也便于轨迹文件的交流，提高机械臂的使用效率（保存文件的扩展名尽量设置为*.xls，当然其它扩展名也可以，只是不便于用Excel进行编辑罢了）。 作者：罗清 QQ：564200811 TEL：13548205451