可穿戴上肢外骨骼机器人的算法和仿真.pdf

可穿戴上肢外骨骼机器人的算法和仿真 根据可穿戴上肢外骨骼机器人的传统PID控制算法的稳定时间长、偏差较大等特点，这篇论文分析了可穿戴上肢外骨骼机器人的工作原理和结构，并建立了人体上肢外骨骼的控制模型，提出了具有自适应性、精确性、快速响应性的自抗扰控制算法，从而达到外骨骼快速跟随手臂和手臂平稳控制外骨骼的目的。 在机器人控制领域中，PID控制算法是最常用的控制算法之一，但是它存在一些缺陷，如稳定时间长、偏差较大等问题。为了解决这些问题，本文提出了自抗扰控制算法，该算法具有自适应性、精确性、快速响应性等特点，可以更好地控制可穿戴上肢外骨骼机器人。 在本文中，我们首先分析了可穿戴上肢外骨骼机器人的工作原理和结构，然后建立了人体上肢外骨骼的控制模型。接着，我们提出了自抗扰控制算法，并对其进行了理论分析和MATLAB仿真。仿真结果表明，自抗扰控制算法可以更好地控制可穿戴上肢外骨骼机器人，具有良好的实际控制效果。 在机器人控制领域中，自抗扰控制算法是一种重要的控制算法，它可以实时监控机器人的状态，并根据实际情况进行调整，以确保机器人的稳定运行。本文的研究结果表明，自抗扰控制算法可以应用于可穿戴上肢外骨骼机器人，以提高机器人的控制性能和稳定性。 此外，本文还对PID算法、非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器等算法进行了比较分析，并对其优缺点进行了讨论。这将有助于读者更好地理解机器人控制算法的原理和应用。 本文的研究结果将有助于机器人控制领域的发展，并为机器人控制的理论和应用提供了有价值的参考。 知识点： 1. 可穿戴上肢外骨骼机器人的工作原理和结构 2. 人体上肢外骨骼的控制模型 3. 自抗扰控制算法的原理和应用 4. PID控制算法的缺陷和改进 5. 非线性跟踪微分器和非线性扩张状态观测器的原理和应用 6. 机器人控制算法的比较分析和讨论 7. 可穿戴上肢外骨骼机器人的实际控制效果和应用 相关概念： * 机器人控制 * 可穿戴上肢外骨骼 * 自抗扰控制算法 * PID控制算法 * 非线性跟踪微分器 * 非线性扩张状态观测器 * 机器人控制算法的比较分析和讨论