体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人系统
机器人技术和人机一体化系统理论的发展，使得外骨骼机器人在中风患者运动康复领域得到了快速的发展和广泛的应用。但是，传统的人工康复训练和机器人辅助康复训练都需要康复医师采用医患一对一方式进行，并且把注意力都集中在对患肢一侧的功能恢复上，常常忽略了健肢的功能活动。
大量的研究表明，双侧肢体功能训练对中风患者的关节活动度、运动速度和准确度等运动功能具有更好的改善作用。双侧机器人镜像训练大多采用以下方法实现：通过位置传感器采集健肢运动信息，机器人用采集到的健肢运动信息控制患侧肢体，使其产生“镜像”从属运动。
本论文设计了一种体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人系统，旨在辅助患肢进行自主康复训练。该系统采用Kinect传感器提取人体6个骨骼关节点数据，计算所需控制参数，将健肢的体势动作转化为控制信号，控制机械臂带动患肢做镜像或同步运动康复训练。
该系统具有良好的体感控制随动性能，能满足上肢康复训练的要求。实验结果表明，该系统可以实时获取患者的运动信息，及时调整训练方案，简化控制流程、提高舒适性。
关键词：体感控制；外骨骼；康复机器人；Kinect传感器
本文对机器人技术和人机一体化系统理论进行了详细的解释，并对双侧机器人镜像训练的方法进行了总结和分析。同时，本文还对体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人系统进行了详细的介绍和分析，强调了该系统在上肢康复训练中的应用价值。
机器人技术和人机一体化系统理论的发展为中风患者运动康复提供了新的思路和方法。体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人系统可以实时获取患者的运动信息，及时调整训练方案，简化控制流程、提高舒适性，为中风患者提供了更加人性化和高效的康复训练方法。
本文对机器人技术和人机一体化系统理论进行了详细的解释和分析，对体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人系统进行了详细的介绍和分析，为中风患者提供了更加人性化和高效的康复训练方法。
