改进趋近律的机器人阻抗滑模控制.pdf

机器人阻抗滑模控制 机器人滑模控制是一种基于滑模变换的控制方法，通过设计终端滑模和基于饱和函数的双幂次指数趋近律，实现了机械手末端轨迹在受约束条件下的平衡控制。该方法可以提高工业机器人的有效精度，解决传统PD控制律存在的初 始转矩大、误差收敛速度慢及响应不平滑等问题。 机器人滑模控制的主要优点是可以实现鲁棒性强、控制精度高的控制系统。通过 Simulink 环境下的仿真实验，验证了该控制方法的轨迹跟踪性能。实验结果表明，基于该方法所设计的阻抗滑模控制器具有良好的鲁棒性和控制精度。 机器人滑模控制的设计思路是基于改进趋近律和阻力补偿的滑模控 制律设计方法。在带有阻力的工作空间位置坐标动力学方程基础上，设计终端滑模并运用基于饱和函数的双幂次指数趋近律，实现了机械手末端轨迹在受约束条件下的平衡控制。 机器人滑模控制的理论基础是基于滑模变换和阻力补偿。滑模变换是一种非线性控制方法，通过变换状态空间，实现了系统的线性化和robust化。阻力补偿是为了解决机器人在工作空间中的阻力问题，通过补偿阻力，实现了机器人的鲁棒性和控制精度。 机器人滑模控制在工业机器人领域中的应用前景广阔。随着机器人技术的发展，机器人滑模控制将become一种重要的控制方法，应用于工业机器人的各个方面，例如机器人臂控制、机器人轨迹跟踪等。 机器人滑模控制是一种先进的控制方法，具有鲁棒性强、控制精度高的特点，广泛应用于工业机器人领域，解决了传统PD控制律存在的各种问题，提高了工业机器人的有效精度。 关键词：机器人；滑模控制；趋近律；阻抗控制；轨迹跟踪