基于模糊自适应和优化阻抗的双机器人力_位主从协同控制方法.pdf

"基于模糊自适应和优化阻抗的双机器人力/位主从协同控制方法" 本文介绍了一种基于模糊自适应和优化阻抗的双机器人力/位主从协同控制方法。该方法可以应用于多机器人协同作业领域，例如协同搬运、冲压、焊接等。通过对双机器人协同搬运工况的夹持特征和受力状态的分析，建立了协同搬运系统的理想数学模型。然后，依据主从机器人2阶阻尼系统的数学模型，采用双机器人主从协同控制模式，分别设计力/位控制策略。 1.1 模糊自适应控制 模糊自适应控制是指使用模糊逻辑来调整控制参数，实现自适应控制的方法。该方法可以实时地调整控制参数，以适应不同工况下的变化。 在本文中，作者使用了基于理想位置的优化模糊自整定位置控制，实现了主机器人的位置控制。 1.2 优化阻抗控制 优化阻抗控制是指使用阻抗控制来调整机器人的力/位输出的方法。该方法可以实现机器人的阻抗调整，从而提高机器人的控制性能。在本文中，作者使用了基于主机器人位置偏差的优化细菌觅食算法的阻尼控制，实现了从机器人的力控制。 1.3 双机器人主从协同控制 双机器人主从协同控制是指使用双机器人协同控制模式，实现机器人的协同作业的方法。该方法可以提高机器人的协同作业能力，提高系统的承载性能和作业质量。在本文中，作者使用了双机器人主从协同控制模式，实现了机器人的协同搬运和力/位控制。 2.1 仿真结果 通过MATLAB和Simulink的仿真结果表明，所述控制方法可以减少约40%的最大追踪误差，且有效消除了力追踪过程中的过零振荡现象，提高了系统的实时追踪动态性能。 2.2 应用前景 本文提出的基于模糊自适应和优化阻抗的双机器人力/位主从协同控制方法可以应用于多机器人协同作业领域，例如协同搬运、冲压、焊接等，提高机器人的协同作业能力和系统的承载性能和作业质量。 关键词：双机器人；协同搬运；位置控制；阻尼控制；模糊自适应；细菌觅食算法。