工业机器人运动控制分析与研究.pdf

"工业机器人运动控制分析与研究" 本文主要从工业机器人的运动控制角度，对工业机器人控制系统进行了深入分析和研究。文章首先概括了机器人控制系统相关的研究成果，接着对控制系统的结构特点、开放性的软件以及开放式的硬件实现方式进行了详细阐述。对多机器人协同控制应用现状进行总结，并提出了其在该领域将来的发展趋势。 工业机器人的控制系统是机器人技术的核心和灵魂所在。控制系统主要由三部分组成，分别是主控单元、执行机构和检测单元。主控单元是控制系统的核心和关键部分，对机器人进行运动学计算、进行运动规划以及插补计算是其主要的功能。 开放式控制系统是当前研究领域的热门课题。 IEEE 曾经对开放性进行了定义：在不同平台之间，系统在应用的时候能够自由的进行移植，而且能够与其它系统实现相互交互，为用户提供的一致的交互方式。库卡机器人集团创始人也曾经对开放性系统进行了定义：开放性系统，计算机和操作系统运行环境是商业化的标准，同时计算机和操作系统硬件以及软件接口具有开放性。 工业机器人控制系统的开放性是一个非常重要的研究课题。控制系统的开放性将对机器人的开放性产生影响。当前，控制系统的开放性主要体现在可扩展性、互操作性、可移植性三个方面。可扩展性指的是第三方设备生产者能够增加硬件设备和软件设备，使得功能得到扩充。互操作性是控制器的核心部分，能够与外界的一个计算机或者多个计算机进行交互。可移植性是指控制系统可以在不同的平台之间自由移植。 多机器人协同控制是当前工业生产过程当中的一个非常重要的研究课题。多机器人协同控制可以将不同的机器人设备连接起来，形成一个综合的控制系统，以提高工业生产的效率和质量。 本文对工业机器人控制系统进行了深入分析和研究，概括了控制系统相关的研究成果，并对控制系统的结构特点、开放性的软件以及开放式的硬件实现方式进行了详细阐述。同时，本文也对多机器人协同控制应用现状进行了总结，并提出了其在该领域将来的发展趋势。