在探讨《6R机器人重复定位精度的研究及仿真》这篇文章的知识点之前，我们首先要明确文中提及的重要术语。“6R机器人”指的是具有六个自由度（关节）的机器人，这六个关节均为旋转关节（Rotational，简称R），因此称为6R机器人。而“重复定位精度”是指机器人在重复执行相同动作时到达同一位置的精度，是衡量机器人性能的关键指标之一。
本文详细研究了6R机器人的重复定位精度，并对影响这一精度的多个因素进行了仿真分析。文章阐述了现代工业机器人虽然具有较高的重复定位精度，但其绝对定位精度较低，并且市场上还没有统一的标准来衡量绝对定位精度。通常情况下，机器人厂商仅提供重复定位精度数据。文章强调，良好的重复定位精度是精确绝对定位精度的基础，这一点在工业生产尤其重要。
研究团队以伺服电机编码器的分辨率和机器人的设计参数作为影响因素，构建了重复定位精度的数学模型。通过数值仿真计算，研究得出了前三轴电机控制精度对重复定位精度具有较大影响，而后续三轴的影响则相对较小。D-H参数中，d和a对重复定位精度影响较大，而其他参数影响较小。这一点对机器人本体精度设计、零部件制造以及装配公差等方面具有重要的参考意义。
在研究过程中，文章提出了使用正态分布模型来模拟机器人在重复定位时的误差情况。这是因为正态分布是概率统计中一种非常重要的分布模型，适用于描述随机误差或变量在大量重复实验或观测中出现的频率分布情况。通过正态分布模型可以较为准确地预测和分析机器人在重复动作中可能出现的误差大小和分布规律。
此外，文章还提到了ISO9283标准，这是针对工业机器人性能测试的一个国际标准，其核心内容之一便是测试机器人的重复定位精度。但是，该标准只给出了单向重复定位精度的测试方法，并不能完全适应某些特殊工业生产现场的需求，这些现场可能要求机器人从不同的路径或条件下到达同一目标点。
在文章的结尾部分，作者提出，通过研究和仿真得出的结论对于机器人精度设计、零部件制造公差要求以及装配误差公差等方面都具有重要的参考价值。这一点在工业机器人领域的应用具有指导意义。
本文涵盖了以下几个重要的知识点：
1. 重复定位精度和绝对定位精度的定义及其在工业机器人中的重要性。
2. 6R机器人在工业应用中的特点，特别是在重复生产的工况下的优势。
3. 伺服电机编码器分辨率和D-H参数对机器人重复定位精度的影响。
4. 数学建模和数值仿真在机器人精度分析中的应用。
5. 正态分布模型在预测机器人重复定位误差中的作用。
6. ISO9283标准的局限性以及对工业机器人精度测试方法的改进建议。
7. 机器人精度设计、零部件制造和装配公差的指导意义。
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