本文是关于室内服务机器人导航系统的研究，主题在于如何通过人机信息交互来提高室内服务机器人的导航精度和智能化水平。文章中主要探讨了基于人机信息交互的机器人导航方法、视觉成像定位方法、最优移动路径规划、机器人位置校正以及实验验证。
在机器人导航方法中，作者提出以视觉成像为信息输入方式，通过预设的图像信息特征完成指令的输入。路径规划算法根据这些特征完成位置定位并规划最优路径。该方法还考虑了机器人位置的实时校正，以保证位置信息的可靠性。
视觉成像定位方法采用单目视觉的机器人定位法，并结合超声波测距等传感器技术，实现立体视觉定位并构建具有三维向量环境特征信息的环境模型。为了应对室内照明条件不均匀的问题，还特别为视觉成像定位设备提供了补光照明设备。
最优移动路径规划部分描述了从当前位置到目标位置间的位移量计算、障碍判定、障碍物类型分析、规避方式选择、制定移动路线以及执行的过程。其中，路径规划算法的核心在于“直线移动，规避障碍”，这不仅指实体障碍物，也包括了人为设定的禁止进入区域。
关于机器人位置校正，文章指出由于视觉定位和超声波测距精度与匹配性问题，可能为机器人定位导航带来误差。因此，作者引入了人机信息交互的位置校正方法，通过周期检测的方式，由校正人员与机器人的输出值进行比较，发现差异并校正，以提高导航精度。
在实验验证部分，作者通过实验方式对提出的导航方法的有效性进行验证。实验使用了移动机器人和人机交互平台，以及布置有模拟室内设施障碍的实验场地。实验结果显示，在人机信息交互帮助下，机器人能够准确绕开障碍并到达指定终点。
研究结论表明，准确、安全、高效的导航是实现机器人智能化移动的关键，它能为机器人提供服务的基础。作者期望通过本文提出的设计，为机器人智能化提供一条切实可行的技术路径。
文章还提供了一些相关的参考文献，例如吴培良等人研究的服务机器人室内功能区分类方法，以及唐兵等人研究的室内定位问题。
通过上述内容，我们可以总结出以下几点：
1. 人机信息交互在机器人导航中的应用，提升了室内服务机器人的导航精度和智能化水平。
2. 视觉成像定位方法结合超声波传感器能够增强机器人对环境的感知能力，从而实现更准确的定位。
3. 机器人的导航系统不仅需要考虑物理障碍物，还要能处理人为设定的障碍，如禁入区域。
4. 机器人位置校正对于提高导航准确性至关重要，尤其是当传感器精度有限时。
5. 实验验证是评估机器人导航系统有效性的重要手段，能够提供实际场景中导航性能的直接证据。
6. 导航技术是机器人实现服务功能的基础，其研究对于推动服务机器人走向智能化具有重要意义。
