机器人钣金折弯系统仿真平台设计.pdf

:机器人钣金折弯系统仿真平台设计 :该资源涉及的是一个针对机器人钣金折弯加工的仿真平台设计，旨在解决传统示教编程效率低下和设备占用时间过长的问题。 :机器人, 机器学习, 深度学习, 参考文献, 专业指导 【部分内容】: 这篇学术文章由朱家豪、游有鹏和王鹏宇等人发表在2020年的《机电工程》杂志上，研究了如何构建一个机器人钣金折弯系统的仿真平台。他们利用参数配置和局部坐标系定义，实现了系统的环境构建。通过对折弯任务中机器人操作末端位姿和目标位姿的数学建模，建立了两者之间的关系，从而生成折弯操作所需的机器人末端位姿。通过机器人运动仿真模块，他们进行了实际的仿真试验，验证了该平台的正确性和有效性。 详细知识点： 1. **机器人钣金折弯**：在工业生产中，机器人常用于进行钣金折弯工作，这是一种自动化程度高、精度要求严格的金属成形工艺。 2. **示教编程**：传统的机器人编程方式，需要操作员直接引导机器人完成动作，然后记录这些动作，效率较低且占用设备时间较长。 3. **仿真平台设计**：为提高效率，研究团队构建了一个仿真平台，允许在离线环境中预规划和测试折弯任务，减少实际设备的占用。 4. **参数化导入与定位**：通过参数化方法，可以快速导入和定位系统中的各个组件，简化了系统配置过程。 5. **局部坐标系定义**：对每个组件单元定义局部坐标系是构建准确仿真环境的关键，有助于精确控制机器人运动。 6. **机器人操作末端位姿与任务目标位姿**：在折弯任务中，机器人末端执行器的位置和姿态（位姿）与最终要达成的折弯效果（任务目标位姿）有直接关系。 7. **数学模型建立**：通过分析和建模这两者之间的关系，可以预测和控制机器人执行折弯动作时的行为。 8. **运动仿真模块**：这一模块用于生成机器人关节角度，模拟实际折弯过程，为试验和优化提供依据。 9. **仿真试验与验证**：选用实际钣金件进行的仿真试验表明，该仿真平台能够有效地生成目标位姿并实现加工仿真，具有较高的实用价值。 10. **离线编程系统**：该研究对于开发面向钣金折弯工艺的机器人离线编程系统提供了理论基础和技术参考，有助于提升整个行业的自动化水平和生产效率。 该研究结合了机械工程和自动化技术，展示了机器人技术在精密制造领域的应用潜力，为机器人编程和仿真技术的发展提供了新的思路。