基于模糊控制算法的四轮独立转向机器人循迹控制研究.pdf

从给出的文件信息中可以提取出的知识点如下： 1. 智能化机器人循迹控制的重要性：文件描述了在制造业智能化快速发展及“中国制造2025”背景下，移动机器人循迹控制技术的必要性与重要性，特别是在仓储、物流和无人值守变电站等领域的应用。 2. 四轮独立转向与驱动机器人(4WID-4WIS)：文档介绍了四轮独立转向与驱动机器人技术，这种机器人能够在狭小空间内实现任意角度和方向的运动，承载物资或搭载设备，满足自动化工厂的要求。 3. 移动机器人运动学建模：为实现高精度循迹控制，需要对四轮独立转向机器人进行运动学建模。这是为了更准确地控制机器人的移动和转向，以适应复杂多变的环境和任务需求。 4. 模糊控制算法在机器人控制中的应用：模糊控制算法是一种非线性控制策略，特别适合于处理多输入系统的控制问题，其不依赖于精确的数学模型，因此能有效应对移动机器人中的不确定因素和复杂性。 5. 模糊控制与PID控制算法的比较：传统的PID控制算法在移动机器人循迹控制中应用广泛，但是存在一定的局限性。模糊控制算法在本研究中显示出较高的控制精度，循迹最大误差仅为1.154cm，优于传统的PID控制算法。 6. 正交编码器测量机构：研究中提到了设计的正交编码器测量机构，用于在机器人运动时实时测量机器人坐标位置，这对于路径规划和精准定位至关重要。 7. 硬件结构与性能指标：文档提供了全向移动机器人的硬件结构细节，如驱动方式、尺寸参数、电机规格、速度、爬坡角度和定位精度等，以及相应的性能指标和基本参数。 8. 研究团队与资助项目：文中介绍了研究团队成员及其研究方向，同时提及了相关的研究项目资助信息，表明该研究是安徽省重点研发计划的一部分。 9. 实验验证与结果分析：通过建立实验平台，对基于模糊控制算法的循迹控制策略进行了验证，并通过数据记录和分析，证明了该控制策略的有效性和优越性。 综合以上信息，我们可以深入理解四轮独立转向机器人的设计原理、工作方式和控制策略，并掌握模糊控制算法在提升机器人循迹精度方面的优势和应用前景。同时，这也体现了机器人技术在现代制造业中的关键作用，以及研究者们在探索更高效、更精确的控制方法方面所作出的努力和成果。