SimMechanics是Simulink的一个重要子模块，专门用于机构和机械系统的动态仿真。它为工程师和研究人员提供了一个强大的工具，能够详细地模拟机械结构的运动状态，并对其进行分析和优化。下面我们将深入探讨SimMechanics的主要特点、建模步骤以及如何利用其功能。
1. 建模机械系统
在构建和运行机器模型时，主要遵循以下四个步骤：
a) 指定：首先定义物体的惯性属性（质量、转动惯量）、自由度和约束，同时附加上与物体关联的坐标系统，以便测量运动和力。这包括对物体运动的限制条件。
b) 设置：添加传感器来记录运动和力，以及设置执行器和力元素来启动运动和施加力，包括连续和非连续摩擦。
c) 启动：开始仿真，调用Simulink求解器来寻找系统的运动状态，同时确保满足所有约束条件。你还可以生成、编译并运行模型的代码版本。
d) 可视化：在构建模型期间以及运行过程中，使用SimMechanics的可视化窗口对机器进行实时动画显示。
2. 机构组件与约束
- **身体（Bodies）**：使用Body块来表示具有特定质量、惯量张量的物体，并附带Body坐标系统（CSs），用于定义运动和力的方向。
- **坐标系统（Coordinate Systems）**：除了默认的World坐标系，你还可以定义局部坐标系，例如通过Ground块固定的地面坐标系，这些坐标系可以附加到Body块的不同点上，以定义局部轴和原点。
- **关节（Joints）**：通过Joint块连接不同的Body，它们代表了相对运动的可能性，即系统的自由度（DoFs）。你可以创建自定义的Joint块来扩展SimMechanics库。
- **约束与驱动**：可以设定约束来限制或驱动物体间允许的相对运动，使其成为时间的显式函数。
3. 定义局部坐标系统
SimMechanics模型默认包含一个世界坐标系World。此外，你还可以定义自己的局部坐标系：
- **固定坐标系（Grounded CSs）**：它们与静止在World中的Ground块相连。
- **浮动坐标系（Floating CSs）**：允许自由旋转和移动，与World或其他坐标系之间有相对运动。
4. 其他功能与工具
除了基本的建模元素，SimMechanics还提供了多种方法来指定坐标系、约束/驱动和力/扭矩，如使用Simulink工具和MATLAB表达式，这极大地增强了模型的灵活性和可定制性。
5. 动力学仿真与控制
SimMechanics不仅限于静态分析，它还能处理动力学问题，包括瞬态响应和稳态行为。通过与Simulink的集成，你可以设计控制系统，对机械系统进行闭环仿真，以实现精确的运动控制。
6. 代码生成与硬件在环测试
一旦模型构建完成，你可以生成C代码并进行编译，将模型部署到实际硬件系统中进行硬件在环测试，这在工程应用中非常有价值。
SimMechanics是Simulink平台上的一个强大工具，它提供了完整的机械系统建模、仿真和分析能力，支持多样的物理现象和复杂机械结构的模拟，使得工程师能够在设计阶段就能深入理解系统的动态行为，从而优化机械设计和控制策略。
