从曲线生成机器人运动轨迹.doc

任务6：创建机器人运动轨迹 实 训 任 务 单 实训时间 实训地点 实训任务 配置机器人运动环境。 沿轨迹板内边缘生成运动轨迹。 实 训 目 的 掌握在RobotStudio中工具坐标和工件坐标的建立的方法。 掌握RobotStudio中手动操作工业机器人的方法。 掌握自动生成轨迹的方法。 实 训 设备工具 使用工具：电脑、RobotStudio软件、打包文件。 使用文件：总结任务单。 实 训 步 骤 1．下达任务； 2．教师演示； 3．学生实操。 实 训 班 级 实训 分组 组别 组长 组员： 实 训 评 价 评价 项目 评价标准 学生 姓名 得分 自评 互评 教评 总分 学 1、出勤 10分 2、遵守课堂纪律程度 5分 3、回答问题 5分 4、独立作业 25分 5、提出疑问 5分 做 安全意识、规范操作 5分 动手积极性 5分 团队协作 5分 完成项目情况 20分 实训报告 10分 爱护公物、清洁卫生 5分 工艺说明： 1、获取路径曲线 先通过体和面创建曲线 直接用鼠标去捕捉边缘 提前在其他制图软件中绘制好曲线 2、创建路径 3、目标点的调整 在处理大量目标点时，可以批量处理。在 在本实训任务中，主要目的是让学生掌握如何在RobotStudio环境中创建和调整机器人运动轨迹，以及相关的工具和工件坐标系的设置。以下是详细的知识点解释： 1. **配置机器人运动环境**：在RobotStudio中，这包括设定机器人的工作区域、安装工具、定义工件坐标系等。工作区域是机器人能够安全运动的范围，工具和工件坐标系则用于描述机器人相对于特定对象的位置和姿态。 2. **工具坐标和工件坐标的建立**：工具坐标系通常定义在机器人末端执行器上，如焊枪或抓手，表示工具的运动参考点。工件坐标系则定义在被加工物体上，用于描述工件的位置。在RobotStudio中，可以通过“坐标系管理器”来创建和编辑这些坐标系。 3. **手动操作工业机器人**：在RobotStudio中，可以使用“手动操纵”模式，通过键盘或鼠标控制机器人关节的运动，以熟悉机器人的运动特性。 4. **自动生成轨迹**：RobotStudio提供了路径规划功能，可以基于曲线数据或预定义的几何形状生成运动轨迹。用户可以通过导入曲线数据或者直接在软件内绘制曲线。 5. **获取路径曲线**：曲线可以由实体和表面生成，也可以从外部设计软件（如AutoCAD或SolidWorks）导进来。在RobotStudio中，可以通过“体”和“面”的特征来创建曲线，然后通过鼠标捕捉边缘进行精确对齐。 6. **创建路径**：导入或创建的曲线数据会被转化为一系列目标点，机器人会按照这些点的顺序运动。在RobotStudio中，可以使用“路径编辑器”来创建和编辑路径。 7. **目标点的调整**：在处理大量目标点时，可以使用批量编辑工具。主要调整的是X轴方向，确保Z轴方向与工件上表面的法线一致，以保持正确的运动方向。 8. **轴配置参数的调整**：当机器人无法直接从当前位置跳转到目标点时，可能需要检查和调整轴配置参数。可能的解决方案包括尝试不同的起始点轴配置，勾选“包含转数”选项，或者使用像SingArea, ConfL, ConfJ这样的指令来优化路径。 9. **任务评价**：完成任务的关键在于轨迹的流畅性，这意味着需要确保每个目标点之间的过渡平滑，没有突然的转向或速度变化。此外，还需要提交实训报告，记录整个过程并总结学习成果。 10. **总结任务单问题**：（1）创建自动路径通常涉及导入曲线数据、设置起点和终点、调整目标点顺序和速度参数等步骤。获取路径曲线的方法有直接在RobotStudio中绘制，或从其他CAD软件导入。（2）快速调整目标点可以使用批量编辑工具，轴配置问题可通过更改起始点、轴配置参数或利用特定指令解决。如果仍有问题，还可以检查机器人的工作范围和碰撞预防设置。 通过这个实训，学生不仅会学会基本的操作技巧，还会理解工业机器人运动控制的原理，为未来实际的机器人编程和调试工作打下坚实的基础。