FANUC机器人程序实例：走轨迹.doc.pdf

本文档提供了一个FANUC机器人的程序实例，用于演示如何编写控制机器人沿着特定轨迹移动的程序。FANUC机器人是工业机器人领域的知名品牌，其编程语言主要用于自动化生产线上的搬运、装配、焊接等工作。在这个实例中，机器人将在同一平面上执行两个图形的绘制，每个图形循环3次，每次循环之间有3秒的等待时间。 程序采用了位置寄存器法来建立坐标系，并指定各个位置的具体坐标。位置寄存器（PR[i]）是FANUC机器人程序中的一个重要概念，它用来存储机器人关节坐标或笛卡尔坐标。在这个例子中，PR[6]被设定为原点，其他位置通过相对PR[6]的坐标进行定义。例如，PR[1]的位置是基于PR[6]的，Y方向增加了120单位，接着PR[2]的位置是在PR[1]的基础上X方向增加50单位，Y方向再增加50单位。以此类推，建立了10个不同的位置点。 程序中使用了分支标签（LBL[1]）和循环结构，通过R[1]寄存器来计数，确保图形绘制三次。L指令用于直线运动，C指令用于圆弧运动，且都指定了2000mm/sec的速度。FINE参数表示精确定位。程序的执行流程包括从一个位置到另一个位置的运动，以及在特定位置的等待。例如，从位置6到位置1的直线运动，然后从位置1经过位置2做圆弧运动到位置3，以此类推，形成预定轨迹。 在程序的后半部分，定义了新的位置7到10，这些位置是基于初始位置6的偏移，再次形成一个闭合的轨迹。当R[1]的值小于3时，程序会跳转到LBL[1]继续执行，实现循环。程序调用了名为test1的子程序，这可能包含了额外的操作或动作。 总结来说，这个FANUC机器人程序实例展示了如何使用位置寄存器、直线和圆弧运动指令，以及循环和条件判断来控制机器人沿着预设轨迹运动。对于学习FANUC机器人编程的人来说，这是一个很好的实践案例，可以帮助理解基本的编程逻辑和运动控制。