ELMO公司驱动器的SSI协议
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2022-10-12
15:13:07
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一、ELMO 驱动器连接
本试验中 ELMO 驱动器与上位机之间使用 TTL 电平 RS232 总线连接，ELMO 驱动器的 VL+
和 VL-使用直流供电，供电范围 12-24VDC，MAIN 口接 TTL 电平 RS232 总线，FDB 口连
接 SSI 总线。
二、ELMO 驱动器 SSI 参数解释
1. Direction 方向；
2. HW sensor resolution （bits）编码器硬件分辨率；
3. SW sensor resolution（bits）软件使用的编码器分辨率，该数值小于 HW sensor
resolution （bits）；
4. High bits mask（bits）高位掩码（不明白，不使用）；
5. Rotary multitum resolution 多圈分辨率（不使用）；
6. Clock frequency（MHZ）SSI 协议时钟频率，选择 1.25；
7. Input glitch filer（nanosecond）输入滤波
8. Protocol total bits 协议总位数
9. Position LSB number 最低有效位位置，即 LSB 设置为第几位；
10. Sensor data presentation 传感器参数表示，可选为二进制和格雷码；
11. First clock delay（microsecond）第一个时钟延时；
12. Serial data polling 串行数据周期（没弄太明白）；
13. Error bit mask 错误掩码，此位要选择为“none”，否则选择某一位后，该位变为错
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