目 录
1 TwinCAT NC PTP 系统概述 ..................................................................................................... 4
1.1 TwinCAT NC PTP 与 TwinCAT PLC 的关系 ........................................................................ 5
1.2 TwinCAT NC PTP 控制的轴的类型和数量.......................................................................... 6
1.3 TwinCAT NC PTP 的控制周期 ............................................................................................. 7
1.4 TwinCAT NC PTP 的配置、编程、调试.............................................................................. 7
2 TwinCAT NC 轴的配置 ............................................................................................................ 9
2.1 添加一个 Axis ........................................................................................................................ 9
2.2 NC 轴的参数设置 ................................................................................................................ 12
2.2.1 Enc 编码器设置 ................................................................................................................ 12
2.2.2 Drive 驱动器设置 ............................................................................................................. 16
2.2.3 Ctrl 控制参数设置 ............................................................................................................ 19
2.2.4 NC 轴参数的 ADS 信息................................................................................................... 23
2.3 NC 轴与 PLC 程序的对应 ................................................................................................... 24
3 TwinCAT NC 轴的调试 .......................................................................................................... 26
3.1 Axis 调试界面 ...................................................................................................................... 26
3.1.1 General .............................................................................................................................. 26
3.1.2 Settings .............................................................................................................................. 27
3.1.3 Parameter ........................................................................................................................... 28
3.1.4 Dynamic ............................................................................................................................ 31
3.1.5 Online ................................................................................................................................ 32
3.1.6 Functions ........................................................................................................................... 33
3.1.7 Coupling ............................................................................................................................ 34
3.1.8 Compensation .................................................................................................................... 34
3.2 使能和点动 .......................................................................................................................... 36
3.2.1 准备工作 ........................................................................................................................... 36
3.2.2 使能 ................................................................................................................................... 36
3.2.3 点动 ................................................................................................................................... 37
3.3 Function 测试 ....................................................................................................................... 38
3.4 调试动态性能 Dynamics ..................................................................................................... 39
3.5 测试双轴联动 ...................................................................................................................... 40
3.5.1 齿轮联动 ........................................................................................................................... 40
3.5.2 凸轮联动 ........................................................................................................................... 41
3.6 位置补偿 .............................................................................................................................. 50
3.7 飞锯 ...................................................................................................................................... 52
4 编写 NC 单轴控制的 PLC 程序 ............................................................................................ 53
4.1 准备工作 .............................................................................................................................. 53
4.1.1 引用引用运动控制功能库 ............................................................................................... 53
4.1.2 声明轴变量 ....................................................................................................................... 54
4.1.3 PLC 程序说明 ................................................................................................................... 54
4.1.4 TcMc2.lib 对比 TcMc.lib 的改进 ..................................................................................... 55
4.2 轴的管理 .............................................................................................................................. 59
