基于C的VFD闭环位置控制
需积分: 9 8 浏览量
2020-12-08
13:37:10
上传
评论
收藏 19KB DOCX 举报
基于 的 闭环位置控制
在变频驱动技术中，定位控制是一项比较复杂的技术。简单定位如使用凸轮开关触发，定
位精度较差。如果需要精确定位，比较可靠的办法是采用电机旋转编码器、直线光栅尺编
码器读取位置信息。编码器通过 总线方式与变频器的接口连接。变频器内部拥有中
央处理单元（）以及强大的内部程序系统，时刻高速处理接收到的数据，实时进行速
度与位置控制。
下面以 公司的 系列变频器产品为例，介绍如何使用 编程内部程序以实
现驱动器精确定位的。 产品支持汇编语言与 编程，基本指令与语法传统计算
机语言基本一致。稍有不同的是， 中包含一些特殊指令、函数（如读取编码器
指令，位置控制指令等），以及具有固定功能的变量。
在编写闭环程序之前需要了解控制方式。使用外部 点进行控制时需要了解相应 的配
置信息。变频器内部程序中某些 点功能是固定的，比如 是设备紧停等。内部变量
是以 的形式定义的，变量范围 。每个变量由 个 位组成，某些变量的
功能也是固定的比如 设备使能。
变频器内部程序可以并行运行两个任务 、 !。两个任务在编程的时候是写在一个
程序当中，需要了解的是这两个任务同时运行，互不干涉。这样可以使用一个任务进行位
置控制，另一个任务进行位置监控并控制 点输出。
本文介绍一台具有正反两个方向，两个停止位设备的闭环程序开发过程。变频器的运行使
用 点控制，包括设备紧停、设备使能、正转、反转、手自动、定位点等。为了便于编程
引用，将各个 点定义为变量名方式。代码如下：
"#$%#&'#()#*+,#**#&&--定义变量指向 点，紧急停止
"#$%#&'*#(./#&0&--定义变量指向 0 点，设备使能
"#$%#&'1+21%+''&&--位置
"#$%#&'314.25&&--手动、自动控制模式
"#$%#&1+21%'&&--定义变量 1+21% 为 ，用于设定返回位置
"#$%#&1+21%'&&--定义变量 1+21% 为 ，用于设定前进位置
程序中还可以对某些内部标志位的操作定义为子过程，便于编程时随时调用。例如：
"#$%#&#'#67+).38&'#!&--设置内部变量 的第 个 位为 。 变量
为电机顺时针旋转标志位，通过设置该位来使电机正转。
"#$%#&#+#')%5+).38&')#.*!&--将内部变量 的第 个 位清 ，使电机正转
停止。
对 变 量 声 明 、 定 义 之 后 ， 即 可 开 始 主 程 序 编 程 。 主 程 序 开 始 使 用 固 定 的 过 程 名
“4.%（）”。
在主程序中首先启动任务 & !， 是实时监控编码器数据，发现当前位置达到设
定值即输出 信号，使设备做出停止动作。 是自动启动的，所以此时两个任务并行
运行。接下来对定义的变量赋值。位置、速度设定：
1+21%'9::&--对位置 !赋值为位置值 ::
1+21%'90&--对位置 !赋值为位置值 0
下面开始编写程序核心部分，位置定位。代码如下：
1+21%#*#%（）--定义定位过程
81+21%%(#;.#7)&<<'1+21%#*8*#(#/#!&--如果位置 / 至 / 中任一位不为 则继续
执行。这三个 / 位是 = 发过来的位置信息。
#*5#*'+,1+21%&9&6,1+'/+&--将设备当前位置存入变量
#*5#*'1)),1+21%&9&>#),1+21%?#3&--将目标位置存入变量
评论0