2022省赛车辆跟随系统，MSP432与openmv通信代码，根据stm32与openmv通信改编。资源-CSDN文库

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msp432p401r

openmv

stm32

串口通信

5星 · 超过95%的资源需积分: 5 59 浏览量 2022-07-31 10:04:14 上传评论 8 收藏 2KB ZIP 举报

在IT行业中，嵌入式系统的设计与开发是一个关键领域，特别是在智能硬件和自动化应用中。本文将详述基于"2022省赛车辆跟随系统"的MSP432微控制器与OpenMV摄像头模块之间的通信代码实现，该实现是根据STM32与OpenMV通信方式进行简化和改编的。 MSP432P401R是德州仪器（TI）推出的一款16位超低功耗微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统，因其高效的性能和低能耗特性而受到青睐。在车辆跟随系统中，MSP432负责处理传感器数据、决策计算以及对其他硬件模块的控制，如电机驱动等。 OpenMV则是一款开源机器视觉模块，它内置了高性能的微控制器和摄像头，可以方便地进行图像处理和分析。在车辆跟随系统中，OpenMV用于捕捉和分析赛道图像，识别目标车辆并提供跟踪信息。串口通信是MSP432与OpenMV之间交互的主要方式。串行通信允许两个设备通过一条数据线交换信息，通常包括发送和接收数据的时序控制、数据格式定义等。在这个系统中，STM32与OpenMV的通信协议可能涉及了UART（通用异步收发传输器），这是一种常用的串行通信接口。MSP432P401R的串口配置包括波特率设置、奇偶校验、停止位以及数据位等参数的设定。文件"openmv.c"和"openmv.h"是实现这种通信的关键代码。"openmv.c"很可能是实现具体的串口通信函数和数据处理逻辑的源代码，如初始化串口、发送和接收数据的函数，以及解析来自OpenMV的数据以进行车辆跟踪的算法。"openmv.h"则是头文件，包含了相关的函数声明和常量定义，供其他部分的代码调用。在实际编程过程中，为了确保通信的稳定性和效率，开发者需要关注以下几个方面： 1. **串口配置**：确保MSP432和OpenMV的串口设置一致，包括波特率、数据位、停止位和校验位。 2. **中断处理**：使用中断处理接收数据，提高实时性，避免数据丢失。 3. **错误检测**：添加适当的错误检测机制，如CRC校验或奇偶校验，以确保数据传输的准确性。 4. **数据解析**：解析OpenMV发送过来的图像处理结果，可能包括目标的位置、大小等信息，用于车辆跟随算法。 5. **通信协议设计**：定义一套简单的通信协议，如起始和结束标志、数据包结构，以正确区分和解析数据。这个车辆跟随系统通过MSP432与OpenMV的串口通信实现智能感知和控制，其中涉及了嵌入式系统的软硬件协同、串行通信协议设计、图像处理等多个技术环节。通过理解和优化这些通信代码，我们可以提升系统的效率和可靠性，为省赛车辆跟随提供更加精准的控制。

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USART2.zip （2个子文件）

openmv.h 655B

openmv.c 4KB

#include "clock.h" #include "openmv.h" #include "usart.h" #include "stdio.h" #include "baudrate_calculate.h" #include "stdarg.h" #include "string.h" //初始化IO 串口2 // bound:波特率 void uart3_init(uint32_t baudRate) { #ifdef EUSCI_A_UART_7_BIT_LEN //固件库v3_40_01_02 //默认SMCLK 48MHz 比特率 const eUSCI_UART_ConfigV1 uartConfig = { EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_SMCLK, // SMCLK Clock Source 312, // BRDIV = 312 8, // UCxBRF = 8 1, // UCxBRS = 1 EUSCI_A_UART_NO_PARITY, // No Parity EUSCI_A_UART_LSB_FIRST, // MSB First EUSCI_A_UART_ONE_STOP_BIT, // One stop bit EUSCI_A_UART_MODE, // UART mode EUSCI_A_UART_OVERSAMPLING_BAUDRATE_GENERATION, // Oversampling EUSCI_A_UART_8_BIT_LEN // 8 bit data length }; eusci_calcBaudDividers((eUSCI_UART_ConfigV1 *)&uartConfig, baudRate); //配置波特率 #else //固件库v3_21_00_05 //默认SMCLK 48MHz 比特率 const eUSCI_UART_Config uartConfig = { EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_SMCLK, // SMCLK Clock Source 312, // BRDIV = 312 8, // UCxBRF = 8 1, // UCxBRS = 1 EUSCI_A_UART_NO_PARITY, // No Parity EUSCI_A_UART_LSB_FIRST, // MSB First EUSCI_A_UART_ONE_STOP_BIT, // One stop bit EUSCI_A_UART_MODE, // UART mode EUSCI_A_UART_OVERSAMPLING_BAUDRATE_GENERATION, // Oversampling }; eusci_calcBaudDividers((eUSCI_UART_Config *)&uartConfig, baudRate); //配置波特率 #endif // 1.配置GPIO复用 MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P9, GPIO_PIN6 | GPIO_PIN7, GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION); MAP_UART_initModule(EUSCI_A3_BASE, &uartConfig); // 3.初始化串口 MAP_UART_enableModule(EUSCI_A3_BASE); // 4.开启串口模块 MAP_UART_enableInterrupt(EUSCI_A3_BASE, EUSCI_A_UART_RECEIVE_INTERRUPT); // 5.开启串口相关中断 MAP_Interrupt_enableInterrupt(INT_EUSCIA3); // 6.开启串口端口中断 } void EUSCIA3_IRQHandler(void) { uint8_t com_data; uint8_t i; static uint8_t RxCounter1=0; static uint16_t RxBuffer1[10]={0}; static uint8_t RxState = 0; static uint8_t RxFlag1 = 0; uint32_t status = MAP_UART_getEnabledInterruptStatus(EUSCI_A3_BASE); if (status & EUSCI_A_UART_RECEIVE_INTERRUPT_FLAG) //接收中断 { com_data=MAP_UART_receiveData(EUSCI_A3_BASE); if(RxState==0&&com_data==0x2C) //0x2c帧头 { RxState=1; RxBuffer1[RxCounter1++]=com_data; } else if(RxState==1&&com_data==0x12) //0x12帧头 { RxState=2; RxBuffer1[RxCounter1++]=com_data; } else if(RxState==2) { RxBuffer1[RxCounter1++]=com_data; if(RxCounter1>=10||com_data == 0x5B) //RxBuffer1接受满了,接收数据结束 { RxState=3; RxFlag1=1; d=RxBuffer1[2]; yyy=RxBuffer1[3]; shizi=RxBuffer1[4]; sss=RxBuffer1[5]; } } else if(RxState==3) //检测是否接受到结束标志 { if(RxBuffer1[RxCounter1-1] == 0x5B) { if(RxFlag1) { } RxFlag1 = 0; RxCounter1 = 0; RxState = 0; } else //接收错误 { RxState = 0; RxCounter1=0; for(i=0;i<10;i++) { RxBuffer1[i]=0x00; //将存放数据数组清零 } } } else //接收异常 { RxState = 0; RxCounter1=0; for(i=0;i<10;i++) { RxBuffer1[i]=0x00; //将存放数据数组清零 } } } }