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轨迹规划
•
轨迹
：末端执行器空间运动的位姿
、
速度和加速度的时间历程
•
轨迹规划的任务
：根据机器人的作
业要求，构造出各关节运动的
时间历程，以保证末端执行器
实现所期望的空间运动
第一节
概述
•
在关节空间中的轨迹规划
以关节变量描述操作臂的空间运动，
并以关节变量的时间函数来规划其运动轨
迹的称为在关节空间中规划。
剩余11页未读，
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