机械手轨迹规划及仿真机器人的轨迹是指.pdf
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2022-11-05
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机械手轨迹规划及仿真机器人的轨迹是指
机械手基本技术参数设计
机械手基本技术参数设计主要是根据设计任务和功能要求，来确定以
下主要性能参数：
(1)机械手的使用：根据设计要求，设计好的机械手主要用于工件的
运输和组装。
(2)机械手的负载能力：机械手的末端执行器支撑 1kg。
末端执行器和主体以接口形式连接，以替换各种末端执行器。
(3)机械手的工作范围尺寸：水平工作范围 322(mm)，高度范围为
470(mm)。
结构形式
串联型
负载能力
1kg
自由度
4（3 个回转 1 个移动）
关节速度
直线关节
大臂回转关节
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