由已知条件知滤波时间常数 0.2ms=0.0002s，按电流环小时间常数环节
的近似处理方法，取
(2) 选择电流调节器结构
电流环可按典型 I 型系统进行设计。电流调节器选用 PI 调节器，其传递函数
为
(3) 选择调节器参数
超前时间常数==0.008s。
电 流 环 超 调 量 5% 考 虑 ， 电 流环开环增益：取，因此
于是，电流调节器的比例系数为
(4) 检验近似条件
电流环的截止频率
1) 近似条件一：
现在，，满足近似条件。
2) 近似条件二：
现在，，满足近似条件。
3) 近似条件三：
现在，，满足近似条件。
(5) 编制 MATLAB 程序，绘制经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性
曲线和单位阶跃响应曲线
根据设计过程和结果，建立如下图所示的经过小参数环节合并并简化后的电
流环动态结构图。
也可通过编制 MARLAB 程序进行仿真，程序如下：
>>sys0=1/1.25;
>> sys1=tf(6,[0.0003 1]);
>> sys2=tf(0.125,[0.008 1]);
>> w=17.78*tf([0.008 1],[0.008 0]);
>> figure(1);
>> margin(sys1*sys2* w);
