目 录
1 绪论..............................................................................................................................................1
1.1 引言................................................................................................................................1
1.2 研究现状及发展 ............................................................................................................1
1.2.1 机械臂的研究现状及发展趋势 .........................................................................1
1.2.2 PLC 控制系统的研究现状及发展趋势 .............................................................2
1.3 课题主要研究内容 ........................................................................................................2
2 机械臂结构与控制系统分析 ......................................................................................................3
2.1 控制要求........................................................................................................................3
3 可编程序控制器（PLC）的概况 ................................................................................................4
3.1 PLC 的产生和特点及其发展动向.....................................................................................4
3.1.1 PLC 的产生 .........................................................................................................4
3.1.2 PLC 的定义 .........................................................................................................5
3.1.3 PLC 的特点 .........................................................................................................5
3.1.4PLC 的发展趋势 ...................................................................................................7
3.2 PLC 的系统结构和基本工作原理....................................................................................8
3.2.1 PLC 的系统结构 .................................................................................................8
3.2.2 PLC 的基本工作原理 .........................................................................................9
3.2.3 PLC 的主要功能 ...............................................................................................10
3.2.4PLC 的应用设计步骤 ........................................................................................12
4 程序设计 ....................................................................................................................................13
4.1 编程软件 STEP7--Micro/WIN 概述.................................................................................13
4.1.1 STEP7-Micro/WIN 简单介绍 ...........................................................................13
4.1.2 梯形图语言特点 ..............................................................................................14
4.1.3 STEP7-Micro/WIN 参数设置（通讯设置）....................................................15
4.2 程序流程图....................................................................................................................17
4.3 程序说明........................................................................................................................17
