2004 年 Robocon 机器人校队技术报告
控制系统组成......................................................................................................................... 44
PWM 调速.............................................................................................................................. 45
传感器算法 ............................................................................................................................ 47
循线调整 ................................................................................................................................ 52
主动寻线算法......................................................................................................................... 54
调整速度反馈控制................................................................................................................. 57
特定方式走线的实现............................................................................................................. 58
转动的实现 ............................................................................................................................ 58
从动 CPU 控制....................................................................................................................... 59
不足和可继续扩展的空间..................................................................................................... 60
2 分机器人的视觉控制部分.......................................................................................................... 62
1．整体系统设计介绍........................................................................................................... 62
2.视觉识别系统...................................................................................................................... 63
2.1 颜色切割与二值化.......................................................................................................... 63
2.2 去噪 ................................................................................................................................. 64
2.3 边界跟踪.......................................................................................................................... 64
2.4 形状判断........................................................................................................................... 66
2.5 各步处理结果................................................................................................................... 67
2.5 判断与决策....................................................................................................................... 68
3.结论 ..................................................................................................................................... 68
工控机和单片机串行通讯部分..................................................................................................... 69
1.串口的打开和关闭：.......................................................................................................... 70
2.串口属性的配置：.............................................................................................................. 71
3.串口通信及串口的读写：.................................................................................................. 72
1 分机器人－小犬 ................................................................................................................................. 74
1 分机器人方案设计及机械结构.................................................................................................. 74
程序 ................................................................................................................................................ 81
概述 ........................................................................................................................................ 81
控制部分 ................................................................................................................................ 82
机器人的电路控制 ........................................................................................................................................ 85
主控单片机 ............................................................................................................................................ 85
简介 ................................................................................................................................................ 85
1.模块化的最小系统试验板.................................................................................................. 85
2.输入输出接口...................................................................................................................... 86
3.在线编程
............................................................................................................................. 86
机器人上线路的布局和电磁兼容................................................................................................. 87
1.电源连接 ............................................................................................................................. 87
2.大电流连线.......................................................................................................................... 87
3.传感器连线.......................................................................................................................... 87
电机驱动电路 ........................................................................................................................................ 87
直流电机驱动电路的设计目标..................................................................................................... 87
三极管-电阻作栅极驱动 ............................................................................................................... 88
1.输入与电平转换部分：...................................................................................................... 88
2.栅极驱动部分：.................................................................................................................. 88
wc11112223332012-07-06没多大用，只是简单的介绍了下项目，并不能学到什么
