3.1 PID 控制算法及在 PLC 中的实现
3.1.1 PID 控制算法
PID 控制器的输入量 e 是设定值 r 和检测值 y 的偏差量，即 ，经
过运算，并输出控制信号 u。PID 控制算法的理想形式为
0
1
t
c d
i
de
u K e edt T
T dt
式中
c
K ——控制器比例增益；
i
T ——积分时间；
d
T ——微分时间。
由理想 PID 控制算法连续形式可以得到其离散形式。离散 PID 控制
算法有三种不同的形式：位置算法、增量算法、速度算法。由连续的
PID 算法容易的到其位置算法，为
0
s
1
1
T
k
c k s d
i
i
e k e k
u k K e e i T T
T
其中，
s
T 为采样周期。
PID 控制增量算法为相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，即
1u k u k u k
PID 控制速度算法为增量值除以采样周期，即
s
u k
v k
T
3.1.2 PLC 中的 PID 实现
由于理想 PID 控制算法存在一定的局限性，在实际应用中，理想
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