3.1 PID 控制算法及在 PLC 中的实现
3.1.1 PID 控制算法
PID 控制器的输入量 e 是设定值 r 和检测值 y 的偏差量,即 ,经
过运算,并输出控制信号 u。PID 控制算法的理想形式为
1
u K
c
e
T
i
de
0
edt T
d
dt
t
3-1
式中
K
c
——控制器比例增益;
T
i
——积分时间;
T
d
——微分时间。
由理想 PID 控制算法连续形式可以得到其离散形式。离散 PID 控制
算法有三种不同的形式:位置算法、增量算法、速度算法。由连续的
PID 算法容易的到其位置算法,为
e
k
e
k 1
1
k
u
k
K
c
e
k
e
i
T
s
T
d
T
i
i0
T
s
其中,
T
s
为采样周期。
3-2
PID 控制增量算法为相邻两次采样时刻所计算的位置值之差,即
u
k
u
k
u
k 1
3-3
3-4
PID 控制速度算法为增量值除以采样周期,即
v
k
u
k
T
s
3.1.2 PLC 中的 PID 实现
由于理想 PID 控制算法存在一定的局限性,在实际应用中,理想