eai激光雷达x4数据手册pdf

### eai激光雷达X4数据手册关键知识点解析 #### 一、产品概述与特性 - **产品背景**：YDLIDAR X4是一款由深圳越登智能科技有限公司（YDLIDAR）研发的360度二维测距产品。该产品主要应用于机器人导航、避障等领域，具有广泛的市场应用前景。 - **核心技术**：基于三角测距原理，通过精密的光学、电学以及算法设计，能够实现高频且高精度的距离测量。在进行测距的同时，其内置的机械结构可以完成360度旋转，从而连续获取角度信息，最终输出扫描环境的点云数据。 - **产品特点**： - 实现了360度全方位扫描测距； - 测距误差小、稳定性好、精度高； - 测距范围广，可达10米以上； - 抗环境光干扰能力强； - 功耗低、体积小、性能稳定、寿命长； - 激光功率符合Class I级别的激光安全标准； - 电机转速可调，扫描频率范围6Hz至12Hz； - 高速测距，测距频率可达5kHz。 #### 二、应用场景分析 YDLIDAR X4因其出色的技术性能，在多个领域有着广泛的应用： - **机器人导航与避障**：适用于各种机器人平台，包括但不限于服务机器人、扫地机器人等，为其提供精准的位置信息和障碍物识别能力。 - **机器人ROS教学与研究**：作为ROS（Robot Operating System）平台上的重要传感器之一，帮助研究人员进行路径规划、定位等研究。 - **区域安防**：可用于监控大面积区域的安全情况，及时发现异常情况。 - **环境扫描与3D重建**：适用于测绘、建筑等行业，进行环境扫描及三维建模。 - **家用服务机器人/扫地机器人的导航与避障**：为家用机器人提供高效、准确的导航与避障功能。 #### 三、技术规格与参数 - **性能参数**： - 测距频率：5000Hz，即每秒可进行5000次测距； - 扫描频率：6Hz ~ 12Hz，可通过PWM或电压进行调节； - 测距范围：0.12米至10米以上，在室内环境下表现更佳； - 扫描角度：0°至360°； - 测距分辨率：<0.5毫米（测距范围小于2米时），或<实际距离的1%（测距范围大于2米时）； - 角度分辨率：0.48°至0.52°（扫描频率为7Hz时）； - 使用寿命：1500小时以上的持续工作时间。 - **电气参数**： - 供电电压：4.8V至5.2V，过高或过低都会影响设备性能； - 电压波纹：0mV至100mV，高波纹会影响性能； - 启动电流：400mA至480mA，设备启动时需要较高的电流； - 休眠电流：280mA至340mA，系统休眠状态下电机仍在旋转； - 工作电流：330mA至380mA，系统正常工作时电机旋转所需电流。 #### 四、接口与通信 - **接口定义**：X4提供了PH2.0-8P母座接口，包括供电、数据通信和电机控制等功能接口。 - VCC：供电电压正极，典型值为5V； - Tx/Rx：系统串口输出/输入，用于数据通信； - GND：供电电压负极； - M_EN/DEV_EN：电机使能控制端/测距使能控制端，均为高电平使能； - M_SCTP：电机转速控制端，可通过电压或PWM调速； - NC：预留管脚。 - **数据通信**：X4采用3.3V电平的UART串口进行通信，用户可通过物理接口与外部系统连接，按通信协议获取点云数据、设备信息等。 - 波特率：128000bps，采用8位数据位、1位停止位、无校验的方式； - 信号高/低电平：分别为3.3V/0V至3.5V/0.5V之间。 - **电机控制**：X4的电机可以通过M_EN和M_SCTR两个管脚进行控制。其中，M_EN为电机使能信号，高电平使能；M_SCTR为电机速度控制信号，支持电压调速或PWM调速。 YDLIDAR X4激光雷达不仅具有先进的技术特性，还拥有丰富的应用场景和技术参数支持，是目前市场上一款性能优异的激光雷达产品。