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自动控制原理第3章..PPT学习教案.pptx
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会计学
1
自动控制原理第
3
章
..
3.1
引言
这一章就是讨论并给出分析系统
稳定性
,
静态误差和动态特性
的一些时域的
(
工程上常
用的
)
分析方法。
*
第
1
页
/
共
70
页
3.2
稳定性
3.2.1
运动
(
微分方程的解
)
的稳定性
第
2
章 例
2.8(P
.23,
式
2.2.42)
Ka=20
Ka=20
0
第
2
页
/
共
70
页
结论
(1)
线性系统运动的稳定性
:
线性系统
,
对所有初值其运动都是稳定的或都是
不稳定的。
非线性系统
,
对—部分初值其运动是稳定的
,
对
另一部分初值其运动有可能不稳定。
(2)
系统结构、参数的变化对系统运动稳定性有
影响。
*
第
3
页
/
共
70
页
3.2.3
线性系统稳定的充分必要条件
线性系统稳定
<=>
其微分方程的特征根全部在
复
平面的左半面
(
若虚轴上有
根
,
右
半面无根称系统临界稳
定
)
。
3.2.4
稳定的
(
李亚普诺夫
)
定义
一、经典定义
二、李亚普诺夫稳定性定义的几何解释
说明
(1)
大范围稳定
(2)
渐近稳定
第
4
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