巡线小车程序

智能巡线小车 51单片机完整代码 void PWMInit(void) { //while(!TF0) //{ ENA=1;//PWM 输出高电平 ENB=1; //} // ********* 用户补充单片机产生PWM初始化代码 ********** // ********* 注：初始化时将占空比设为0********* ?????/???????? } /***************************************************************定时器初始化,中断周期为 1/frq，高点平的输出时间是 1/frq */ void TimerInit(unsigned short frq) { unsigned short T=1000*(1/frq); TMOD=0x01;/* 设定T0的工作模式为方式 1*/ EA=1; /* 开中断 */ ET0=1; /* 定时器0允许中断 */ TH0=(65536-1000*T)/256; /* 装入定时器的初值 */ TL0=(65536-1000*T)%6; TR0=1; /************ 启动定时器0 ，可以考虑放在 main() 中*/ while(!TF0) { PWMInit(); 根据给定文件中的标题、描述、标签以及部分内容，我们可以从中提炼出有关巡线小车程序设计中的关键知识点，包括但不限于51单片机的PWM控制、定时器初始化、电机驱动等核心内容。 ### 关键知识点一：PWM控制原理与实现 PWM（脉冲宽度调制）是一种用于模拟信号或模拟电路的数字信号技术。通过改变脉冲宽度来调整平均输出电压，进而控制电机转速或其他负载。在51单片机中，PWM可以通过定时器中断的方式实现。例如，在给定的部分代码中，`PWMInit()`函数负责初始化PWM功能： ```c void PWMInit(void) { ENA = 0; // PWM输出低电平 ENB = 0; // } // ********* 用户补充单片机产生PWM初始化代码 ********** // ********* 注：初始化时将占空比设为0********* ?????/???????? } ``` 这里设置`ENA`和`ENB`为低电平，意味着电机停止。后续可以通过改变定时器中断的时间间隔来改变PWM的频率，从而控制电机的转速。 ### 关键知识点二：定时器初始化与中断配置 在51单片机中，定时器通常用来实现定时操作或者产生特定频率的PWM信号。给定的代码中，`TimerInit(unsigned short frq)`函数负责初始化定时器： ```c void TimerInit(unsigned short frq) { unsigned short T = 1000 * (1 / frq); TMOD = 0x01; /* 设定T0的工作模式为方式 1*/ EA = 1; /* 开中断 */ ET0 = 1; /* 定时器0允许中断 */ TH0 = (65536 - 1000 * T) / 256; /* 装入定时器的初值 */ TL0 = (65536 - 1000 * T) % 6; TR0 = 1; /* 启动定时器0 ，可以考虑放在 main() 中*/ while (!TF0) { PWMInit(); } } ``` 此段代码通过计算得出定时器的初值，并设置定时器0的工作模式为模式1（16位计数器/定时器）。当定时器计数溢出时触发中断，通过这种方式可以实现精确的定时或PWM信号的产生。 ### 关键知识点三：电机驱动与控制 为了使巡线小车能够按照预定路径行驶，需要对电机进行精确控制。这涉及到电机的方向控制及速度调节。例如，在给定的代码片段中，`Motor_LCtl(unsigned char speed, unsigned char direction)`函数就是用来控制左电机的速度和方向： ```c void Motor_LCtl(unsigned char speed, unsigned char direction) { if (speed > 100) // 取值范围限制 speed = 100; while (speed > 0) { unsigned char i = 10; // 循环十次 PWM_LGdp(); while (i > 0) { i--; } speed--; } if (direction == 1) { // 正转 IN1 = 1; IN2 = 0; PWM_LGdp(); } else if (direction == 2) { // 反转 IN1 = 0; IN2 = 1; PWM_LGdp(); } else { // 停止 IN1 = 1; IN2 = 0; } } ``` 通过改变电机驱动端口的状态（如`IN1`和`IN2`），可以控制电机正转或反转；通过改变PWM的占空比（即`PWM_LGdp()`函数），可以调节电机转速。 这些关键知识点覆盖了巡线小车程序设计的核心部分，包括PWM控制、定时器中断配置以及电机驱动和控制等方面。这些技术的应用使得巡线小车能够准确地沿着预设路线行驶，并根据需要调整速度和方向。