起重机防摇摆及防摇摆自动定位控制系统.ppt

起重机防摇摆及防摇摆自动定位控制系统 本文主要介绍了起重机防摇摆及防摇摆自动定位控制系统的基本概念、发展历史、主要好处、技术架构、控制方法、数学模型等方面的知识点。 一、起重机防摇摆控制的发展历史 起重机防摇摆控制的发展历史可以追溯到90年代，美国麻省理工学院为美国能源部国家实验室核反应堆实验装置的遥控核起重机研制安装了防摇摆控制系统。后来，许多公司开始开发防摇摆技术，例如 Innocrane、SmartCrane、CePlus、ABB、Seoho 等。 二、起重机防摇摆控制的主要好处 起重机防摇摆控制系统可以大幅度地提高起重机使用的生产效率，提高起重机使用的安全性，降低货物损坏及人员受伤害的风险。同时，防摇摆控制系统还可以减少起重机的点动操作，延长起重机的使用寿命，提高起重机安全运行速度，易于掌握和操作，减少对操作员工的培训时间，减少操作员工的工作劳动强度。 三、起重机防摇摆控制的基本方案 起重机防摇摆控制系统可以分为闭环控制和开环控制两类。闭环控制需要测量载荷摇摆角度，反馈控制，复杂，很贵，市场推广困难。开环控制只需控制大小车的运行速度，简单有效，市场推广有潜力。 四、POSICAST 控制方法 POSICAST 控制方法是 O.J.M. Smith 于50年代提出的。该方法可以消除阶跃响应的超调，适用于防摇摆控制。POSICAST 控制方法在防摇摆控制的应用可以分为加速过程和减速过程两部分。 五、防摇控制的数学模型 防摇控制的数学模型可以用以下公式表示： vc=0vc=V/2vm=0vm=Vvm=V/2vc=V/2vc=V 其中，vc为小车速度，vm为载荷速度，V为最大速度。 六、防摇摆自动定位控制系统 防摇摆自动定位控制系统可以分为电气控制系统和机械控制系统两部分。电气控制系统包括PLC、主升电机、主升变频器、主升编码器、副升电机、副升变频器、副升编码器等。机械控制系统包括小车电机、小车变频器、小车编码器、大车电机、大车变频器、大车编码器等。 七、河南卫华防摇摆自动定位控制系统 河南卫华防摇摆自动定位控制系统可以使起重机载荷摇摆的幅度减少95%以上，达国际领先水平。该系统还可以实现高精度精确自动定位控制，控制精度达2毫米，达国际领先水平。