机器人操作系统(ROS)浅析
第 1 章 绪论..........................................................................................1
1.1 选择 ROS 的理由.............................................................................. 1
1.2 内容概述 .......................................................................................... 5
1.3 行文约定 .......................................................................................... 7
1.4 更多信息 .......................................................................................... 7
1.5 下一章简介 .................................................................................... 10
第 2 章 入门概述 ................................................................................11
2.1 安装 ROS ............................................................................................. 11
2.2 配置账户............................................................................................. 14
2.3 使用 TURTLESIM 的小例子 .................................................................... 16
2.4 功能包/软件包（ PACKAGES） .............................................................. 18
2.5 节点管理器（ THE MASTER） ............................................................... 22
2.6 节点（ NODES） ................................................................................... 23
2.7 话题和消息......................................................................................... 26
2.8 一个更复杂的例子............................................................................. 39
2.9 问题检查............................................................................................. 43
2.10 展望................................................................................................... 43
第 3 章 编写 ROS 程序........................................................................45
3.1 创建工作区和功能包......................................................................... 45
3.2 你好， ROS!......................................................................................... 48
3.3 发布者程序......................................................................................... 55
3.4 订阅者程序......................................................................................... 65
3.5 展望..................................................................................................... 71
第 4 章 日志消息 ................................................................................73
4.1 严重级别............................................................................................. 73
4.2 示例程序............................................................................................. 74
4.3 生成日志消息..................................................................................... 76
4.4 查看日志消息..................................................................................... 81
4.5 启用和禁用日志消息......................................................................... 88
4.6 展望..................................................................................................... 92
第 5 章 计算图源命名 ........................................................................93
5.1 全局名称............................................................................................. 93
5.2 相对名称............................................................................................. 95
5.3 私有名称............................................................................................. 97
5.4 匿名名称（ ANONYMOUS NAMES） ........................................................ 98
5.5 展望................................................................................................... 100
第 6 章 启动文件 .............................................................................. 101
6.1 使用启动文件................................................................................... 101
6.2 创建启动文件................................................................................... 105
6.3 在命名空间内启动节点 ................................................................... 110
6.4 名称重映射（ REMAPPING NAMES） .................................................... 113
6.5 启动文件的其他元素....................................................................... 119
6.6 展望................................................................................................... 126
第 7 章 参数...................................................................................... 127
7.1 通过命令行获取参数....................................................................... 127
7.2 例： TURTLESIM 中的参数 ................................................................... 131
7.3 使用 C++获取参数............................................................................ 134
7.4 在启动文件中设置参数................................................................... 137
7.5 展望................................................................................................... 140
第 8 章 服务...................................................................................... 141
8.1 服务的专用术语............................................................................... 141
8.2 从命令行查看和调用服务............................................................... 142
8.3 客户端程序....................................................................................... 148
8.4 服务器程序....................................................................................... 153
8.5 展望................................................................................................... 159
第 9 章 消息录制与回放................................................................... 161
9.1 录制与回放包文件 ........................................................................... 161
9.2 示例：正方形运动轨迹的包文件 ................................................... 163
9.3 启动文件里面的包文件 ................................................................... 167
9.4 展望................................................................................................... 170
第 10 章 总结...................................................................................... 171
10.1 下一步............................................................................................. 171
10.2 展望................................................................................................. 174
