### 圆梦小车二代装配说明——轨迹采样
#### 一、概述
圆梦小车二代是一款由南京嵌入之梦工作室推出的可编程小车，适用于DIY爱好者和技术研究者。该小车具备多种扩展功能，其中轨迹采样是其重要的特性之一。本文将详细介绍圆梦小车二代的轨迹采样部分的安装方法、工作原理以及应用场景。
#### 二、轨迹采样部分的主要组件
轨迹采样部分是圆梦小车二代新增加的功能模块，用于实现小车沿特定轨迹行进的能力。这部分主要包括以下组件：
1. **轨迹采样器**：负责采集地面轨迹信息，通常包括传感器或光电设备等。
2. **采样器安装板**：用于固定轨迹采样器的位置，并提供信号引出接口。
3. **铜柱**：用于固定采样器安装板的位置。
4. **插针**：用于连接采样器与主控板之间的信号传输线。
#### 三、轨迹采样器的安装示意
轨迹采样器的安装需要根据不同的应用场景进行调整。下面列举了几种常见的安装方式：
1. **常见轨迹采样方式**：对于2cm左右的窄轨迹，可以直接将采样器安装在安装板的一端，实现简单的轨迹跟随。
2. **边界检测**：通过改变采样器安装板的角度，可以实现边界检测功能，使小车能够在指定区域内移动。
3. **宽轨迹采样**：利用两长安装板的角度变化，可以实现宽轨迹（例如15cm）的采样，适用于小车自动入库等比赛项目。
4. **两侧采样**：将采样器管脚折弯后向两侧采样，适用于IEEE电脑鼠迷宫比赛等场景。
5. **固定颜色墙面检测**：通过适当增加发光LED的电流，可以实现对固定颜色墙面的短距离检测，距离可达5cm左右。
#### 四、轨迹采样电路设计
轨迹采样电路是实现上述功能的关键部分，它负责将采样器信号引入主控板进行处理。轨迹采样器信号通过插针与主控板相连。为了确保信号的准确性和稳定性，设计时应注意以下几点：
1. **信号引脚设计**：轨迹采样部分有三个关键引脚：AC、K、E，它们分别代表不同的功能，必须按照原理图的要求正确连接。
2. **电路布局**：合理的电路布局可以减少信号干扰，提高采样精度。建议在设计时充分考虑信号线的走向和长度。
3. **电源管理**：为了保证采样器的正常工作，应合理设计电源管理系统，确保采样器能够获得稳定的供电。
#### 五、应用场景示例
1. **窄轨迹跟随**：适用于需要精确跟随预设轨迹的应用场景，如机器人竞赛中的路径跟踪任务。
2. **边界检测**：适用于需要在限定区域内活动的小车，如家庭扫地机器人的边角清洁。
3. **宽轨迹采样**：适用于需要覆盖较大区域的机器人应用，如农业机器人在田间作业时的路径规划。
4. **固定颜色墙面检测**：适用于需要识别特定颜色物体的场景，如室内导航机器人识别门框或其他标志物。
#### 六、总结
通过上述介绍可以看出，圆梦小车二代的轨迹采样功能不仅具有高度的灵活性和适应性，还能够满足多种不同场景下的需求。无论是对于DIY爱好者还是专业技术人员来说，都具有极高的实用价值和研究意义。通过对轨迹采样部分的深入理解和实践操作，可以帮助用户更好地掌握小车的控制技巧，为后续的开发和创新打下坚实的基础。
