# douleS_trajectory_plan
创建S曲线加减速算法工程
目标：
实现双S曲线加减速算法，并且实现可实时更新重新规划。
实现可以根据速度倍率的改变，实时更新曲线。
现在使用matlab文件使用两种方式实现了双S曲线加减速的算法。
不过这两种算法都能真正解决实时调整最大速度的课题。后面还需要进一步添加相应的功能。
1. doubleS.m文件，使用了直接计算轨迹的方法。在最大速度变为0时，可以减速到0。不过目标位置如果距离过远，也不能实现。所以，如果需要实现急停的功能。需要修改目标位置。
2. doubleSOnline.m中实现了在线计算，就是每个周期实时更新的方式计算整个曲线。不过，暂时也时不能实现，通过直接调节vmax，来让整个曲线跟着自动更新的目的。需要实现急停，还是需要修改最终目标q1。
用matlab与C代码实现S曲线加减速.zip
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2023-12-24
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douleS_trajectory_plan-master 
轨迹规划读书笔记.docx 4.35MB
.gitattributes 66B
数控系统S型曲线加减速快速规划研究_田军锋.pdf 755KB s plan drawS.m 2KB equation11.m 420B calDoubleSTime.m 5KB dotEquation11.m 593B dotEquation18.m 710B newR11.m 606B Untitled3.m 97B equation14.m 381B equation18.m 421B calEquation18.m 489B calEquation14.m 489B dotEquation14.m 577B calEquation11.m 477B ss.md 37B nonlinear.m 2KB doubleS.m 5KB Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots.pdf 15.28MB doubleSOnline.m 3KB README.md 931B资源评论
