单片机C语言实例双红外发射避障原理测试.rar

/*----------------------------------------------- 名称：红外发射接收测试 论坛：www.doflye.net 编写：shifang 日期：2009.5 修改：无 内容：通过2路红外发射，顺序接收，检测收发功能是否正常 用手遮挡对应的发射管，用共阳数码管的a、d端模拟左右2端 每60ms分别检测2路发射，通过每组发射10个脉冲，如果接收到的脉冲个数大于6，表明有遮挡存在 ------------------------------------------------*/ #include<reg52.h> //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义 /*------------------------------------------------ 硬件端口连接定义 ------------------------------------------------*/ #define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换 sbit IRSend_A=P1^2; //定义红外发射 A sbit IRSend_B=P1^3; //定义红外发射 B sbit IRRev =P3^2; //接收接口 bit Flag; bit Left_Flag; //定义 是否存在遮挡标志位。为1表示有遮挡 bit Right_Flag; /*------------------------------------------------ 函数声明 ------------------------------------------------*/ void Init_Timer0(void);//定时器初始化 void DelayUs2x(unsigned char t); void IR_Send_Rev (void); /*------------------------------------------------ 主函数 ------------------------------------------------*/ void main (void) { Init_Timer0(); while (1) //主循环 { if(Flag) { IR_Send_Rev (); if(Right_Flag) //利用数码管的a，和d 段的亮灭表示左右遮挡情况 DataPort |=0x08; else DataPort &=0x01; if(Left_Flag) DataPort |=0x01; else DataPort &=0x08; } } } /*------------------------------------------------ 定时器初始化子程序 ------------------------------------------------*/ void Init_Timer0(void) { TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响 //TH0=0x00; //给定初值 //TL0=0x00; EA=1; //总中断打开 ET0=1; //定时器中断打开 TR0=1; //定时器开关打开 } /*------------------------------------------------ 定时器中断子程序 ------------------------------------------------*/ void Timer0_isr(void) interrupt 1 { TH0=(65536-60000)/256; //重新赋值 60ms TL0=(65536-60000)%256; Flag=!Flag; } /*------------------------------------------------ uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时 长度如下 T=tx2+5 uS ------------------------------------------------*/ void DelayUs2x(unsigned char t) { while(--t); } /*------------------------------------------------ 2路红外发射接收函数 通过每组发射10个脉冲，如果接收到的脉冲个数大于6， 表明有遮挡存在，通过2路发射接收得到遮挡结果组合， 可以判断障碍物位置。从而进行前进、后退、左转、右转 ------------------------------------------------*/ void IR_Send_Rev (void) { unsigned char i,pulse_num; IRSend_A=0; //关闭2个发射管 IRSend_B=0; pulse_num=0;//清零脉冲计数 for(i=0;i<10;i++) { IRSend_B=1;//打开B发射 DelayUs2x(150); if(! IRRev) pulse_num++; IRSend_B=0;//关闭B发射 DelayUs2x(150); } if(pulse_num>6) Left_Flag=1;//如果判断有障碍，点亮LED_B指示，否则熄灭 else Left_Flag=0; pulse_num=0; //脉冲计数 for(i=0;i<10;i++) { IRSend_A=1;//打开A发射 DelayUs2x(150); if(! IRRev) pulse_num++; IRSend_A=0;//关闭A发射 DelayUs2x(150); } if(pulse_num>6) Right_Flag=1;//如果判断有障碍，点亮LED_A指示，否则熄灭 else Right_Flag=0; }