【CAN总线技术】
CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用在自动化控制领域的现场总线技术，尤其在汽车电子行业中扮演着重要角色。CAN总线遵循CAN2.0A和2.0B标准，支持11位和29位标识符，能够实现高效的数据传输并确保通信的实时性。
【AT90CAN128单片机】
AT90CAN128是由ATMEL公司生产的8位单片机，内嵌了符合CAN2.0标准的CAN控制器。这款微处理器基于AVR RISC架构，具备低功耗和高性能的特点，数据吞吐率高达1 MIPS/MHz。它拥有32个通用工作寄存器和丰富的指令集，所有寄存器直接与ALU相连，提供灵活且低成本的嵌入式控制解决方案。AT90CAN128的CAN控制器采用MOb（消息对象）方式管理数据发送和接收，共15个MOb，每个都有独立的属性，如标识符、数据缓冲和时间标识。
【车载CAN总线控制系统设计】
车载CAN总线控制系统通常用于实现车辆内部多个单元间的高效通信。在该设计中，使用高速CAN总线，传输速度达到500kbps，涉及的节点包括驾驶员计算机、发动机、自动变速器、安全气囊、仪表信号采集系统以及联合制动系统等。每个节点根据功能不同，硬件和软件设计以及通信协议会有所差异。
【联合制动单元设计】
联合制动单元是车辆CAN总线系统的一个关键组件，它接收驾驶员计算机的CAN消息命令，根据液力制动扭矩、机械制动扭矩等参数进行电液控制算法计算，实现前后驱动制动控制。同时，它还能监测和报告制动回路的油位状态，并通过CAN总线将这些信息反馈给驾驶员计算机。硬件设计中，AT90CAN128单片机作为核心，配合模拟量输入/输出、开关量输入/输出、LED报警和CAN总线收发器（PCA82C250）实现功能。
【通信协议制定】
通信协议的制定对于CAN总线系统至关重要。在该设计中，采用CAN扩展帧的29位标识符，包含优先级、报文类型代码、目标地址和源地址等信息。定义了不同节点间的消息标识符，如驾驶员计算机和联合制动单元的通信。消息内容包括命令类型（如状态查询、制动命令等）和命令值。例如，联合制动单元状态信息包括液力制动扭矩、机械制动扭矩等关键参数的实时反馈。
基于AT90CAN128的某车型CAN总线系统设计实现了高效、可靠的车辆内部通信，降低了线束复杂度，提高了系统的可靠性和成本效益。通过制定详细的通信协议，确保了不同单元之间的协同工作和信息交换的准确无误。这种设计思路和实践对于现代汽车电子系统的发展具有重要的参考价值。
