TMC5160+STM32103ZET6+SPi 驱动文件

使用SPI实现单片机和TMC5160系列电机驱动芯片之间的通信，通过初始化TMC5160，使用它驱动步进电机，实现步进电机的精准控制，包括最小步距，方向，转速等基本参数的精确控制。同时TMC5160还具备故障检测功能，包括但不限于对地短路，电源短路，开路检测，失速，过温检测和警告等。适用于需要使用stm32f103x系列驱动步进电机的人群。