KF-GINS
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基于扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航软件
简介
我们开源了一套基于扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航软件KF-GINS
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。KF-GINS实现经典的GNSS
位置和IMU数据的组合导航解算，算法实现参考牛小骥教授和陈起金博士的《惯性导航原理与GNSS/INS
组合导航》课程讲义，作为课程的配套资源。软件采用C++语言编写，采用CMake管理项目。
KF-GINS的主要特点有：
扩展卡尔曼滤波架构(误差状态向量)的GNSS/INS松组合算法，包括IMU误差补偿、惯性导航解算、
Kalman滤波、误差反馈等环节
采用21维系统误差状态，包括位置误差、速度误差、姿态误差、IMU零偏误差和IMU比例因子误差
姿态误差采用Phi角模型，速度、位置误差定义在导航坐标系下
惯性导航解算采用基于线性变化假设的双子样机械编排算法，补偿了姿态圆锥效应、速度的旋转效
应和划桨效应
单位: 武汉大学卫星导航定位技术研究中心多源智能导航实验室
相关资料:
牛小骥, 陈起金, "惯性导航原理与GNSS/INS组合导航课程讲义", 武汉大学多源智能导航实验室,
2022
牛小骥, 陈起金, "惯性导航原理与GNSS/INS组合导航课程视频", 武汉大学多源智能导航实验室，
2022
X. Niu, Q. Zhang, L. Gong, C. Liu, H. Zhang, C. Shi, J. Wang and M. Coleman (2014).
"Development and evaluation of GNSS/INS data processing software for position and
orientation systems." Survey Review 2014; 47(341), 87-98.
严恭敏, 翁浚, 捷联惯导算法与组合导航原理. 西北工业大学出版社, 2019.
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2nd ed., vol. 39. Artech House, 2013.
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中文模板：“本文作者感谢武汉大学卫星导航定位技术研究中心多源智能导航实验室(i2Nav)牛小骥教授团
队开源的KF-GINS软件平台。”
English version: “The authors would like to acknowledge the team of Prof.
Xiaoji Niu of the Integrated and Intelligent Navigation (i2Nav) group from
GNSS Research Center of Wuhan University for providing the open-source KF-
GINS software that was used in the paper.”
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