Theta*算法，包含地图和视频

A*算法局限性：A*可以快速找到网格路径(即受网格边缘约束的路径)，但网格路径通常不是真正的最短路径(即地形中的最短路径)，因为它们的潜在标题被人为地限制为45度的倍数。 Theta*：用于任何角度路径规划，它沿网格边缘传播信息，而不限制网格边缘的路径。不需要后处理。 该算法相对于A*： 使用网格的角点而不是网格中心点 允许一个顶点的父节点是任意点 matlab代码，包含地图和演示视频，代码可以直接跑