激光雷达+编码器数据
Dongsheng Yang ydsf16@buaa.edu.cn
该数据由 4x4 Falconbot 机器人平台采集。激光雷达为北洋 UST-10LX。编码器数据为
4 个车轮的编码器读数，采用了 ROS 中的四元数结构 geometry_msgs::QuaternionStamped 存
储，其中 x y 是左轮数据，z w 是右轮数据。
⚫ 激光雷达的 Topic 为：/scan
⚫ 编码的 Topic 为：/mbot/encoder
Falconbot 机器人
里程计计算
我们直接将四轮的车简化成了两轮差速机器人。里程计建议采用如下方法计算，具体可
以参考《自主移动机器人导论》P203~P206：
其中，
/
kk
LR
s
是左右轮的编码器增量。其中的结构参数为：
⚫ 轮间距：
0.719561485930414b =
⚫ 左轮系数：
2.31249273072714 6
L
k e= −
⚫ 左轮系数：
2.30439760302837 06
R
k e= −
