move-base全局路径规划.docx

move_base全局路径规划 move_base在ROS（Robot Operating System）中是一个用于机器人导航的框架，它提供了配置、运行和交互的接口。全局路径规划是move_base的一个重要组成部分，它负责根据给定的目标位置进行总体的路径规划。 全局路径规划又称为静态或离线路径规划，是在外界环境信息（如环境地图、障碍物等）全部已知的情况下进行的预先规划。全局规划的路径不能随着机器人周围环境的变化进行调整，但全局路径规划得到的路径通常是全局最优的。 在全局路径规划中，主要应用的路径搜索算法包括Dijkstra、A*、遗传算法、蚁群算法等。这些算法的共同点是在已知的环境地图中搜索一条从起点到终点的最优路径。 Dijkstra算法是一种用于计算图中所有节点之间最短路径的算法。它从一个节点开始，逐步向外扩展，每次选择当前未访问节点中距离起点最短的节点进行访问，直到所有节点都被访问为止。在机器人导航中，Dijkstra算法通常用于在已知的环境地图中搜索从起点到终点的最短路径。 A算法是Dijkstra算法的一种改进，它引入了启发式函数来指导搜索方向，从而减少了不必要的