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SV660N系列伺服通讯手册-CN-C01.PDF
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伺服
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‑1‑
前言
资料简介
SV660N 系列伺服是汇川技术研制的高性能中小功率的交流伺服产品。该系列产品功率范围
为0.05kW~7.5kW, 采用以太网通讯接口,支持EtherCAT 通讯协议,配合上位机可实现多
台伺服驱动器联网运行。
提供了刚性表设置、惯量辨识及振动抑制功能,使伺服驱动器简单易用。配合包括小惯
量、中惯量的MS1系列23位单圈绝对值编码器、 23 位多圈绝对值编码器的高响应伺服电
机,运行安静平稳。
适用于半导体制造设备、贴片机、印刷电路板打孔机、 搬运机械、食品加工机械、机床、
传送机械等自动化设备,实现快速精确的协同控制。
本手册介绍产品的功能和参数,包括EtherCAT通讯配置,参数说明、通讯案例介绍等。
更多资料
资料名称 资料编码 内容简介
SV660N系列伺服硬件手册 19011360
介绍产品的安装和接线,包括安装前准备、
开箱与搬运、机械安装、电气安装等。
SV660N系列伺服选型手册 19011354
介绍产品的技术规格、尺寸,以及选配件(
安装附件、线缆、外围电气元件)的详细规
格与选型。
SV660N系列伺服调试手册 19011362
介绍产品的调试、参数说明,包括操作面
板、调试软件、调试流程与步骤、参数一览
表等。
SV660N系列伺服功能手册 19011361
介绍产品的功能和参数,包括功能概述、伺
服基本功能、调整和参数说明等。
SV660N系列伺服通讯手册(本手册
)
19011395
介绍产品的功能和参数,包括EtherCAT通讯
配置,参数说明、通讯案例介绍等。
SV660N系列伺服排障手册 19011847
介绍产品的故障等级分类、排障流程、警告
码说明、故障说明、故障码和警告码一览表
等。
SV660N系列伺服安全手册
19011846
介绍安全功能的符合认证、标准、接线、调
试流程、详细调试步骤、相关的故障处理以
及功能说明等。
SV660N系列伺服手册包 PS00005512
介绍产品的选型、安装、接线、调试、功能
说明、故障处理及参数说明等。
前言
‑2‑
版本变更记录
修订日期 发布版本 变更内容
2023‑12 C01
● 前言中增加掌上汇川获取资料的相关信息。
● 通讯技术规格中拓扑结构修改为环形和线形,并添加说
明。
● 删除H1F组参数。
● 修改H03.02~H03.03、H08.02、603Fh、607Fh、607Eh
的设定说明。
● 修改H0b.19的设定范围。
● 增加H07.15、H0E.36的设定说明。
● 修改607Eh的数据类型及数据范围。
● 60B9h的设定说明0~2改为bit0~bit2:反应探针1状态。
2023‑04 C00 添加‑NS机型内容。
2023‑01 B01
● 前言中加入“保修声明”;
● 删除FMMU相关内容;
● 参数详细说明中添加16进制参数。
2022‑08 B00
● 删除故障章节;
● 更新“参数一览表”与“参数详细说明”。
2021‑11 A02
● 规范刷新。
● 前言 增加内容简介;修改产品功率范围;修改手册获取链
接格式。
● 更换安全注意事项。
● 第1章 1.1 修改表格格式。
● 第2章 2.2.1 修改流程图底色。
● 修改索引60B9h的参数详细说明。
● 应用案例章节中的SV660N 配合欧姆龙控制器操作案例加
上说明。
2021‑01 A01 修改翻译属性。
2020‑10 A00 手册第一次发布。
关于手册获取
本手册不随产品发货,如需获取电子版PDF文件,可以通过以下方式获取:
● 登录汇川技术官方网站(
http://www.inovance.com
),“服务与支持‑资料下载”,
搜索关键字并下载。
● 扫描产品上的二维码,可获取产品更多资料。
● 扫描下方二维码,安装掌上汇川App,在App内搜索获取手册。
前言
‑4‑
目录
前言. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
安全注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1 产品信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 通信简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 EtherCAT协议概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 EtherCAT 通讯技术规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 EtherCAT 通讯规范 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 硬件配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4 通信传输方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1 EtherCAT通讯结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.2 通讯状态机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.3 分布时钟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4 状态指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5 通信数据帧结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.1 过程数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.2 邮箱数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6 通信相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7 通信配置实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.1 SV660N 配合AM600 系列控制器操作案例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.2 SV660N 配合欧姆龙控制器操作案例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3 SV660N 配合倍福控制器操作案例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.4 SV660N 配合基恩士KV7500 控制器操作案例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.4.1 伺服相关部分配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.4.2 基恩士KV7500后台软件配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.4.3 试运转 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8 参数详细说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.1 H00 伺服电机参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2 H01 驱动器参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.3 H02 基本控制参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.4 H03 端子输入参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.5 H04 端子输出参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
8.6 H05 位置控制参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.7 H06 速度控制参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.8 H07 转矩控制参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
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