硬件视频输入
视频预处理
转换视频为灰度/RGB
灰度视频二值化
视频通道
RGB视频通道
图像畸变矫正
传入校正系数
相机标定
定高度/
定前瞻角(前瞻距离)/
左右偏正度/
RGB模式变量
imgaeCorrect
二值化模式变量
imageBinary
输入 输入
Common.hpp中显示公
共计算方法(广义上:
包括图存和识别结果
绘制)
被调用
赛道边缘识别 AI目标检测路径规划赛道边缘识别 AI目标检测路径规划
模型预测函
DetectionInstance()函
数
/dev/video0
Linux系统已将实时摄
像头获取图片帧传入
该路径下(嗲用即获取
实时传入图参)
实现
并行分块处理
9种并行区块
(各自具有独立检测传
出标志位)
传出检测标志位
在不同分块内分别执
行路径规划算法
读入
Imshow()函数
用于debug
通过drawImage()函数
在每个区块内画出需
求标识点
Linux桌面
初始化显示窗口
printAiEnable变量表示
AI识别结果是否绘制
二值化
显示赛道边缘图像
(屏蔽原有图像)
赛道边缘图像
RGB
路径规划/赛道边
缘识别
二值化
显示赛道边缘图像
(屏蔽原有图像)
赛道边缘图像
RGB
路径规划/赛道边
缘识别
读入drawImage()函数
写入的定点标识
Linux桌面
初始化显示窗口
displayWindowInit()主函数
只显示imageCo ntrol界面
(设置printAiEnable=True)
printAiEnable变量表示
AI识别结果是否绘制
二值化
显示赛道边缘图像
(屏蔽原有图像)
赛道边缘图像
RGB
路径规划/赛道边
缘识别
二值化
显示赛道边缘图像
(屏蔽原有图像)
赛道边缘图像
RGB
路径规划/赛道边
缘识别
读入drawImage()函数
写入的定点标识
Linux桌面
初始化显示窗口
displayWindowInit()主函数
只显示imageCo ntrol界面
(设置printAiEnable=True)
printAiEnable变量表示
AI识别结果是否绘制
二值化
显示赛道边缘图像
(屏蔽原有图像)
赛道边缘图像
RGB
路径规划/赛道边
缘识别
读入drawImage()函数
写入的定点标识
displayWindowInit()主
函数
用于图传调参
调参过程参数
下位机
下位机硬件调参
使用
yolov3_MobileNetV1
优化后模型
蒸馏量化剪枝
剪枝70%处在最优区间
减小路径规划参入传
出参数
提速核心
修改摄像头传入参数
需求