工业机器人实例程序.pdf

项目名必须为 PROJECT,主程序名必须为 MAIN MAIN 主程序 status_robot.val := 100 上传机器人当前状态：100=待机 WHILE TRUE DO 当 TRUE 时运行程序（循环） WAIT start_on.val = 103 等待机器人启动信号：103=启动 CALL inttoreal() 调用程序 inttoreal（整型到实数转换） WaitIsFinished() 等待完成 IF changetool.val = 0 THEN 如果工具号=0，然后 status_robot.val := 200 机器人状态：200=运行 CALL pick() 调用程序 pick（礼物拾取） CALL put() 调用程序 put（礼物装箱） status_robot.val := 100 机器人状态：待机 ELSIF changetool.val = 1 THEN 如果工具号=1 status_robot.val := 200 机器人状态：运行 CALL tuopan_pick_put() 调用程序托盘进栈 status_robot.val := 100 机器人状态：待机 status_end.val := 101 程序结束 END_IF END_WHILE INTTOREAL 整数转实数 dx_pick := dx_pick1.val 拾取点 X 轴偏移量转为实数 dx_pick := dx_pick / 10 拾取点 X 轴偏移量除以 10 得到实际偏移， 单位 mm dy_pick := dy_pick1.val 拾取点 Y 轴偏移量转为实数 dy_pick := dy_pick / 10 拾取点 Y 轴实际偏移量 dz_pick := dz_pick1.val 拾取点 Z 轴偏移量转为实数 dz_pick := dz_pick / 10 拾取点 Z 轴实际偏移量 oz_pick := oz_pick1.val 拾取点旋转角度转为实数 oz_pick := oz_pick / 10 拾取点实际旋转角度 dx_put := dx_put1.val 放置点 X 轴偏移量转为实数 dx_put := dx_put / 10 dy_put := dy_put1.val dy_put := dy_put / 10 dz_put := dz_put1.val dz_put := dz_put / 10 oz_put := oz_put1.val oz_put := oz_put / 10 PICK 礼品拾取 PTP(xipan_tool_pos) 切换到礼物拾取工具位置 Tool(xipan_tool) 切换到礼物拾取工具坐标系 WaitIsFinished() 等待完成 //Lin(inipoint) 拾取坐标偏移基准点（不参与实际动作） Pickpot := inipoint 拾取点赋值 Pickpot.x := inipoint.x dx_pick 拾取点 X 轴偏移计算 Pickpot.y := inipoint.y dy_pick laser_offset 拾取点 Y 轴偏移计算 Pickpot.z := inipoint.z + dz_pick + 100 拾取点 Z 轴偏移计算(增加 100mm 作为 准备点 WaitIsFinished() 等待完成 Lin(pickpot) 以直线方式运行到拾取准备点 WaitIsFinished() 等待完成 pickpot.z := pickpot.z 100 减少 100mm 到拾取点 WaitIsFinished() 等待完成 Lin(pickpot, lin300) 以 300cm/min 的速度运行到拾取点 WaitIsFinished() 等待完成 dout24.Set(TRUE) 真空打开 dout26.Set(TRUE) 吸盘 1 打开 WaitTime(2000) 延时 2 秒 WaitIsFinished() 等待完成 IF xiqu_status.val = TRUE THEN 如果真空检测为 TRUE pickpot.z := pickpot.z + 100 上升 100mm 作为退出点 WaitIsFinished() 等待完成 Lin(pickpot) 运动到退出位置 ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN 如果真空检测为 FALSE status_robot.val := 300 机器人状态：300=吸取错误 PAUSE 暂停 END_IF PUT 礼物装箱 Tool(xipan_tool) 切换到礼物拾取工具坐标系 //Lin(put_inipoint) 放置坐标偏移基准点（不参与实际 该文档是关于工业机器人编程的一个实例程序，主要涉及了机器人状态管理、程序调用、坐标转换及动作执行等核心知识点。 1. **程序结构与命名规范**： - 项目名称规定为`PROJECT`，主程序命名为`MAIN`，遵循了一定的命名规则，有利于代码的组织和理解。 - `status_robot.val`变量用于记录机器人当前的状态，如待机（100）、运行（200）或错误（300）。 2. **程序流程控制**： - 使用`WHILE TRUE DO`构建了一个持续运行的循环，直到有特定条件满足为止，确保程序持续响应外部信号。 - `WAIT start_on.val = 103`等待启动信号，只有当`start_on.val`等于103时，程序才会继续执行。 3. **函数调用**： - `CALL inttoreal()`函数将整型数据转换为实数，便于进行更精确的坐标计算。 - `CALL pick()`和`CALL put()`分别调用拾取和放置礼物的子程序，实现了具体的操作功能。 - `CALL tuopan_pick_put()`可能负责托盘处理任务，如进栈操作。 4. **坐标与参数转换**： - `dx_pick`, `dy_pick`, `dz_pick`, `oz_pick`变量用于存储拾取点的X、Y、Z轴偏移和旋转角度，通过除以10转换为实际的毫米和度数单位。 - `PTP(xipan_tool_pos)`和`Tool(xipan_tool)`用于切换工具坐标系，以便机器人能够根据指定的位置执行任务。 5. **运动控制**： - `Lin()`函数实现直线运动，如从初始点到拾取点的路径规划。 - `WaitIsFinished()`确保每个运动动作完成后才执行下一步，避免了动作冲突。 - `dout24.Set(TRUE)`和`dout26.Set(TRUE)`可能控制真空吸盘开启，确保在拾取时有足够的吸附力。 6. **错误处理**： - `IF xiqu_status.val = TRUE THEN`和`ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN`检查真空检测状态，如果真空不足则执行错误处理，如上升退出点或设置错误状态。 7. **延时与暂停**： - `WaitTime(2000)`表示2秒的延时，可能用于确保动作的稳定执行。 - `PAUSE`用于暂停程序，可能在出现异常时等待人工干预。 8. **状态管理**： - `status_robot.val`和`status_end.val`的更新反映了机器人工作流程的不同阶段，有助于监控和调试程序。 整个程序通过这些关键知识点，实现了工业机器人的自动控制，包括启动响应、工具选择、物体拾取和放置等操作，确保了机器人工作的准确性和可靠性。