舵机pid方案设计.pdf

舵机pid⽅案设计 舵机pid⽅案采取分段控制，分为两段直道pid和弯道pid，通过实际测试，刚刚使⽤这个⽅案速度就能达到，直道2.7，弯道2.1，没有使⽤ 刹车系统 部分代码如下 if(curve_flag) //弯道识别标志 { 　　curve_flag = 0; 　 //弯道pid参数 　　kp = 7.6524; 　　kd = 3.88259; //电机差速系数 　　k = 0.0016525; 　　pwm_duty=(int)(kp*error+kd*(error-last_error)); 　　speed_contorl(2.1 + k*pwm_duty, 2.1 - k*pwm_duty,PID_ON); } else { //直道识别（不是弯道就是直道，弯道识别⾼） //直道pid 　　kp = 1.524; 　　kd = 0.98259; //电机差速系数 　　k = 0.0016525; 　　pwm_duty=(int)(kp*error+kd*(error-last_error)); 　　speed_contorl(2.8 + k*pwm_duty, 2.8 - k*pwm_duty,PID_ON); }