类型 指令 格式 示例 作用
JMOVE JMOVE 位姿 JMOVE p1 各轴移动
LMOVE LMOVE 位姿 LMOVE p1 直线移动
DELAY DELAY 时间 DELAY 2 停止运动制定时长
JAPPRO JAPPRO 位姿,移动量 JAPPRO p1,20 各轴移动到目标上方/下方
LAPPRO LAPPRO 位姿,移动量 LAPPRO p1,20 直线移动到目标上方/下方
JDEPART JDEPART 移动量 JDEPART 200 各轴移动离开当前位置
LDEPART LDEPART 移动量 LDEPART 200 直线移动离开当前位置
HOME HOME HOME 各轴移动到原点
DRIVE DRIVE 关节编号,角度值,速度 DRIVE 3,50,80 单根轴旋转指定的角度和速度
DRAW DRAW X平移量,Y平移量,Z平移量,O旋转量,A旋转量,T旋转量 DRAW 10,-5,,20,10,5 沿基础坐标系平移运动
ALIGN ALIGN ALIGN 将工具和基础坐标对齐
HMOVE HMOVE 位姿 HMOVE p1 混合移动
C1MOVE C1MOVE 位姿
C2MOVE C2MOVE 位姿
SPEED SPEED 数值 SPEED 50 定义运动速度
ACCURACY ACCURACY 数值 ACCURACY 100 定义精度
BREAK BREAK BREAK 中断程序运行直到到达目标位置
BRAKE BRAKE BRAKE 停止当前运动并向下一点运动
OPENI OPENI 夹具编号(可省略) OPENI 打开夹紧信号
CLOSEI CLOSEI 夹具编号(可省略) CLOSEI 关闭夹紧信号
GOTO GOTO 编号 GOTO 10 跳转到指定标签位置
IF IF 条件 GOTO 编号 IF SIG(1002) GOTO 10 判断条件并跳转
CALL CALL 程序名 CALL pg1 调用执行子程序
RETURN RETURN RETURN 返回主程序
WAIT WAIT 条件 WAIT num=5 等待条件满足
TWAIT TWAIT 时间 TWAIT 2 停止程序执行指定的时间
RESET RESET RESET 关闭所有输出信号
SIGNAL SIGNAL 信号状态编号,信号状态编号 SIGNAL 10,-13,2010 打开/关闭指定的输出信号
PULSE PULSE 信号编号,时间 PULSE 9,2 输出指定时长的脉冲信号
SWAIT SWAIT 信号编号 SWAIT 1002,-1014 等待指定的信号条件满足
HERE HERE 位姿 HERE p1 保存当前位置数据
POINT POINT 位姿B=位姿A(或者计算公式等) POINT p2=p1 将等号后面的位置数据保存到前面的位姿
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