川崎机器人常用指令表.pdf

类型 指令 格式 示例 作用 JMOVE JMOVE 位姿 JMOVE p1 各轴移动 LMOVE LMOVE 位姿 LMOVE p1 直线移动 DELAY DELAY 时间 DELAY 2 停止运动制定时长 JAPPRO JAPPRO 位姿,移动量 JAPPRO p1,20 各轴移动到目标上方/下方 LAPPRO LAPPRO 位姿，移动量 LAPPRO p1,20 直线移动到目标上方/下方 JDEPART JDEPART 移动量 JDEPART 200 各轴移动离开当前位置 LDEPART LDEPART 移动量 LDEPART 200 直线移动离开当前位置 HOME HOME HOME 各轴移动到原点 DRIVE DRIVE 关节编号，角度值，速度 DRIVE 3,50,80 单根轴旋转指定的角度和速度 DRAW DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量 DRAW 10,-5,,20,10,5 沿基础坐标系平移运动 ALIGN ALIGN ALIGN 将工具和基础坐标对齐 HMOVE HMOVE 位姿 HMOVE p1 混合移动 C1MOVE C1MO 川崎机器人的编程语言提供了丰富的指令来控制机器人的运动和操作，这些指令在工业自动化领域广泛应用，以实现精准、高效的工作任务。以下是基于标题和描述中的关键指令的详细解释： 1. **JMOVE**：关节运动指令，用于指定机器人沿着关节轴的运动。例如，`JMOVE p1`会让机器人按照配置的位姿`p1`进行各关节轴的移动。 2. **LMOVE**：直线运动指令，机器人会执行一个直线路径到指定的位姿。如`LMOVE p1`表示机器人进行直线移动到位姿`p1`。 3. **DELAY**：延时指令，用于暂停机器人运动一定时间。例如，`DELAY 2`会让机器人停止运动2秒。 4. **JAPPRO**：关节接近指令，机器人会移动到目标上方或下方一定距离。例如，`JAPPRO p1,20`表示机器人会沿关节轴向目标`p1`上方或下方移动20单位。 5. **LAPPRO**：直线接近指令，与JAPPRO类似，但沿着直线路径。`LAPPRO p1,20`指机器人直线移动到目标`p1`上方或下方20单位。 6. **JDEPART**：关节离开指令，机器人会从当前位置沿关节轴移动一段距离。`JDEPART 200`表示机器人离开当前位置200单位。 7. **LDEPART**：直线离开指令，机器人沿直线路径离开当前位置。`LDEPART 200`让机器人离开当前位置200单位。 8. **HOME**：原点返回指令，机器人会回到其零点或初始位置。 9. **DRIVE**：单轴驱动指令，允许用户指定关节编号、角度值和速度。如`DRIVE 3,50,80`会让第三关节以80%的速度旋转50度。 10. **DRAW**：基础坐标系的平移指令，机器人在X、Y、Z轴以及三个旋转轴O、A、T上进行平移。例如，`DRAW 10,-5,,20,10,5`表示在X轴正方向移动10，Y轴负方向移动5，Z轴不移动，O轴旋转20，A轴和T轴分别旋转10和5。 11. **ALIGN**：坐标对齐指令，使工具坐标系与基础坐标系对齐。 12. **HMOVE**：混合运动指令，结合关节运动和直线运动。 13. **C1MOVE/C2MOVE**：用于圆弧运动，C1MOVE和C2MOVE分别定义圆弧的起点和终点。 14. **SPEED** 和 **ACCURACY**：定义运动速度和精度，如`SPEED 50`设定运动速度为50%，`ACCURACY 100`设定精度为100个单位。 15. **BREAK**：中断指令，直到达到目标位置才会继续执行。 16. **BRAKE**：停止当前运动并移到下一个点。 17. **OPENI/CLOSEI**：控制夹具的开闭，`OPENI`打开夹具，`CLOSEI`关闭夹具。 18. **GOTO**：跳转指令，跳转到程序中指定的标签位置。 19. **IF**：条件判断，如果条件满足则执行特定动作，如`IF SIG(1002) GOTO 10`检查信号1002的状态并跳转。 20. **CALL** 和 **RETURN**：子程序调用和返回，`CALL pg1`调用子程序pg1，`RETURN`返回主程序。 21. **WAIT**：等待指令，等待指定条件满足或时间流逝。 22. **TWAIT**：等待固定时间后继续执行。 23. **RESET**：关闭所有输出信号。 24. **SIGNAL**：控制信号的开/关，如`SIGNAL 10,-13,2010`。 25. **PULSE**：发送指定时长的脉冲信号。 26. **SWAIT**：等待指定信号满足条件。 27. **HERE**：保存当前位置数据。 28. **POINT**：用于计算和存储位姿。 29. **BRAKE**：停止当前运动并向下一点运动。 30. **SWAIT**：等待指定的信号条件满足。 31. **IF** 和 **GOTO** 结合使用可以实现条件分支逻辑。 这些指令构成了川崎机器人控制系统的核心，使得机器人能够执行复杂的运动任务，并与其他设备和系统进行交互。通过熟练掌握这些指令，用户可以编写出高效、精确的机器人程序，以满足各种自动化作业需求。