KUKA机器人焊接程序解析.pdf

KUKA机器人焊接程序解析 CELL程序 DEF CELL ( ) INIT；初始化（折合） CHECK HOME；检测机器人是否在HOME位置（折合） PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT；移动到HOME位置 AUTOEXT INI；外部自动初始化（折合） LOOP；此处开始LOOP循环 Loop_Init ()；调用初始化程序 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )；请求程序号 SWITCH PGNO ；此处为SWITCH…CASE语句，进行程序号选择 CASE 1 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求 AC_WELD ( )；调用AC车型的焊接程序 CASE 2 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求 AD_WELD ( )；调用AD车型的焊接程序 CASE 3 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求 AF_WELD ( )；调用AF车型的焊接程序 CASE 4 P00 (#EXT_PGN KUKA机器人的焊接程序解析主要涉及自动化焊接过程中的编程逻辑和控制流程。这份文档描述了一个名为"CELL"的程序，该程序包含了机器人焊接作业的基本框架。以下是对这些内容的详细解析： 程序始于`DEF CELL ( )`，这是一个定义函数的指令，用于创建一个可重复使用的代码单元。`INIT`表示初始化阶段，确保机器人处于安全状态并准备好开始工作。 `CHECK HOME`是检查机器人是否在其预设的HOME位置，这是大多数自动化系统中的一个关键步骤，确保机器人在开始任务前处于一个已知的位置。`PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT`则指定了机器人以默认速度100%移动到HOME位置。 `AUTOEXT INI`是外部自动初始化的命令，可能涉及到与外围设备的通信和配置。接下来的`LOOP`标志着一个循环开始，机器人会反复执行这个循环内的任务。 `Loop_Init ()`调用初始化子程序，可能包括设置变量、准备焊接参数等。`P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )`请求外部提供的程序号，这可能是由生产线上的控制系统或其他输入设备提供的，用来指定机器人应执行哪个焊接程序。 `SWITCH PGNO`之后的`CASE`语句根据接收到的程序号来决定执行哪个具体的焊接程序，例如，`CASE 1`到`CASE 5`分别对应AC、AD、AF、A68和A28车型的焊接。每个`CASE`内部的`P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )`确认并复位程序号请求，然后调用相应的焊接程序，如`AC_WELD ()`、`AD_WELD ()`等。 `CASE 29`和`CASE 31`处理非焊接操作，如修磨(`Tipdress_GunX1 ()`)和换帽(`Tipchange_GunX1 ()`)，这些都是维护和准备焊接枪的重要步骤。 在所有`CASE`之后的`DEFAULT`部分，如果收到的程序号没有匹配到任何已定义的`CASE`，程序会进入错误处理，通过`P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )`发送故障信号，并可能进入无限循环等待修复。 在A28_WELD程序中，可以看到更详细的焊接步骤，如`INI`（初始化）、`BASISTECH INI`（基坐标参数初始化）、`VALID_HOME ()`（验证HOME位置）、`VALID_FRAME ()`（验证坐标可用性）以及`VALID_DATA ()`（检查参数正确性）。接着，`PTP`指令用于精确移动到焊接点，`SEGMENT`设置机器人执行的阶段，`$timer`和`$timer_stop`用于计时和控制焊接时间，`PTP Pxxx`指令则是定位到特定焊接点进行作业，最后的`Part=3mm Force=3.2 kN`等参数定义了焊接的细节，如工件厚度和焊接力。 总结来说，KUKA机器人的焊接程序解析涵盖了从初始设定、安全检查、外部通信到焊接程序执行的完整流程。这个程序设计考虑了灵活性，能够根据不同的车型选择合适的焊接程序，同时包含了故障处理和维护操作，确保了焊接过程的高效和安全。