家用服务机器人程序设计.docx

4 系统的软件设计及工作流程 家用服务机器人的软件主要有六大部分组成，这里对其系统的主要程序流程图及工作情况与测距程序流程图及工作情况进行介绍。 4.1 系统主程序流程图 如图4-1所示为系统主程序流程图： 首先家用服务机器人进行上电初始化程序，蜂鸣器提示启动后，对超声波测距模块进行初始化。然后超声波开始测距，如果所测得距离大于障碍物安全值，机器人向前行驶；如果所测得距离小于障碍物安全值，程序跳转到选向子程序。在选向子程序中，机器人会选择没有障碍物的方向继续向前行驶。 4.2 测距子程序流程图 如图4-2所示为超声波测距子程序流程图。 主程序对系统进行初始化以后，超声波测距程序设置定时器T0为16为定时器，开中断允许位EA，之后调用超声波发射子程序送出一个超声波脉冲，为了避免信号直接耦合干扰需要延时0.2ms在开外部中断接收返回的超声波信号。 常温下声速约为344m/s，超声波每发射、接收一次所走距离为被测距离L的2倍。L就是障碍物与传感器之间的距离。 测出距离后结果将以十进制BCD吗的方式送往LED显示，与此同时送入累加器A与安全距离比较，若判断出前方有障碍物则执行壁障操作，等待上述