### NAO深层开发环境搭建详解
#### 一、概述
NAO是一款由法国Aldebaran Robotics公司开发的双足人形机器人，广泛应用于教育、科研及娱乐等多个领域。为了充分发挥NAO机器人的功能，开发者通常需要进行深层次的定制与编程。本文档详细介绍了在Windows与Linux环境下搭建NAO深层开发环境的过程，包括必要的软件安装、环境配置等关键步骤。
#### 二、Windows环境下NAO深层开发环境搭建
##### 2.1 安装Aldebaran-SDK软件包
1. **获取安装包**：从NAO光盘中找到`softwareWindowsAldebaran-SDK-xxxx.exe`文件，其中`xxxx`代表对应的编译器版本。例如，对于VS2008，`xxxx`为`VC90`；对于VS2005，则为`VC80`。
2. **执行安装**：双击安装包，根据提示完成安装过程。在安装过程中需输入光盘封面上的40个字母作为注册码。
3. **安装组件**：
- **Choregraphe**：主要的编程调试工具。
- **Documentation**：官方提供的帮助文档。
- **NaoQi**：内置于Choregraphe中的本机NaoQi模块。
- **Telepathe**：用于显示机器人内部变量、视觉数据等信息的插件。
- **Bonjour**：由苹果公司提供的零配置联网工具，可用于发现局域网内的NAO机器人。
- **Python2.6**：支持基于Python语言的NAO模块开发。
- **PyQt**：Qt库的Python绑定，支持基于Python的界面开发。
4. **安装CMake**：下载并安装CMake 2.6版本，安装时确保将其添加到系统环境变量中。
5. **安装Visual Studio**：安装与SDK兼容的Visual Studio版本（如VS2008或VS2005）。
##### 2.2 配置环境变量
1. **Python路径**：将`C:\Python26`及其子目录`C:\Python26\scripts`添加到系统环境变量`Path`中。
2. **Aldebaran-SDK路径**：将安装目录下的`bin`和`lib`文件夹路径添加到`Path`中。例如，对于默认安装位置，路径为`C:\Program Files\Aldebaran\SDK 1.6.0\bin`和`C:\Program Files\Aldebaran\SDK 1.6.0\lib`。
3. **PYTHONPATH配置**：新建一个名为`PYTHONPATH`的系统环境变量，其值为`C:\Program Files\Aldebaran\SDK 1.6.0\lib`。
#### 三、Linux环境下NAO深层开发环境搭建
##### 3.1 安装Aldebaran-SDK软件包
1. **获取安装包**：从NAO光盘中找到`softwareLinuxAldebaran-SDK-Linux.tar.gz`文件。
2. **解压并安装**：
- 将安装包解压至自定义目录（如`/home/user/Aldebaran`）。
- 在命令行终端中切换至解压后的`aldebaran-sdk-v1.6.0-linux`目录。
- 运行`sh choregraphe.sh`命令进行安装，并输入光盘封面上的注册码。
##### 3.2 检查并安装必备软件
1. **Python检查与安装**：在终端中键入`python`查看是否已安装Python。若未安装，可通过命令`apt-get install python`进行在线安装。
2. **PyQt4检查与安装**：通过Ubuntu的应用程序软件中心查看是否已安装PyQt4，若未安装，则在线安装。
3. **Cheetah安装**：安装Cheetah模块，这是一个用于Python的代码生成工具，用于支持C++语言的Python模块编写。通过Ubuntu软件中心搜索并安装Cheetah。
4. **CMake检查与安装**：在终端中键入`cmake`检查是否已安装CMake。若未安装，可通过命令`apt-get install cmake`进行在线安装。
5. **CMake-Qt-GUI安装**：安装CMake-Qt-GUI，用于提供CMake的操作界面，简化配置过程。在终端中键入`apt-get install cmake-qt-gui`即可完成安装。
#### 四、环境变量测试
1. **打开Python IDLE工具**，输入`import naoqi`测试是否成功添加环境变量。若无错误信息，则表示添加成功；若有错误，需检查变量设置。
#### 五、安装虚拟机
对于需要在Linux环境下进行开发的情况，可以通过安装虚拟机来搭建Linux开发环境。推荐使用VirtualBox：
1. **选择VirtualBox**：开源且界面友好，支持文件夹共享等功能，方便在Windows与Linux之间共享文件。
2. **安装Linux系统**：推荐安装Ubuntu 10版本作为虚拟机中的操作系统。
通过上述步骤，可以在Windows或Linux环境下搭建起完整的NAO深层开发环境，为后续的开发工作奠定坚实的基础。
