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turtlebot3 入门教程（中文版）

turtlebot3 入门教程-目录

说明：

• 介绍 Turtlebo3 是 TurtleBot3 是一个小型，低成本，完全可编程，基于 ROS 的移动机器人。

• 它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。

• TurtleBot3 的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。

• 由于提供了不同可选，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3 可以通过各种方式进行定制。

目录：

一、TurtleBot3 入门教程-概述

二、TurtleBot3 入门教程-特点

三、TurtleBot3 入门教程-规格

四、TurtleBot3 入门教程-硬件设置

五、TurtleBot3 入门教程-PC 软件设置

六、TurtleBot3 入门教程-SBC 软件设置

• TurtleBot 品牌由 Open Source Robotics Foundation, Inc. (OSRF)管理，OSRF 开发和管理 ROS。如

今，ROS 已经成为世界各地所有机器人的向往参与的平台。TurtleBot 可以集成到现有的基于 ROS

的机器人，同时也是学习 ROS 的经济实惠的平台。

结构可扩展性

• TurtleBot3 鼓励用户使用一些替代选项自定义其机械结构：开源嵌入式板（作为控制板），计算

机和传感器。

• Turtlebot3 Basic 是一个两轮差速驱动类型的平台，但能够在许多方面比如结构和机械定制：汽

车，自行车，拖车等。

• 延伸想象之外的想法。

移动机器人的模块化执行器

• TurtleBot3 允许通过使用 2 个 Dynamixels 在车轮关节上获得精确的空间数据

• Dynamixel X 系列可以通过以下 6 种操作模式之一进行操作：

• 车轮的速度控制模式

• 扭矩控制模式

• 关节的位置控制模式等

• Dynamixel 甚至可用于制作移动操纵器，因为它轻巧，但可以用速度，扭矩和位置精确控制

• Dynamixel 是使 TurtleBot 更完善的核心组件。

开源 ROS 的控制板

• 开源控制板 OpenCR，它是软硬件都开源的，适用于 ROS 通信的控制板。

• 它具有不仅支持控制 Dynamixel 而且还支持基本识别任务的 ROBOTIS 传感器，如触摸传感器，红

外传感器，彩色传感器等。

• 它在板内有一个 IMU 传感器，以便它可以加强许多精确的控制。

• 该板具有 3.3V，5V，12V 电源，以加强可用的计算机设备阵容。

强大的传感器

• TurtleBot3 Basic 使用 360°LiDAR。

• TurtleBot3 高级型号配备 360°激光雷达，但另外还提供了一个功能强大的英特尔®实感™与识别

SDK。

• 这将是制作移动机器人的最佳解决方案。

开放源码

• TurtleBot3 的硬件，固件和软件是作为开源提供的。

• 基本上，TurtleBot3 的所有组件都将作为注塑成型提供，并且它实现了低成本，但是也提供用于

3D 打印的 CAD 数据。

• CAD 数据发布到 Onshape，这是一个全云 3D CAD 编辑器。通过使用计算机或甚至通过便携式设

备通过 Web 浏览器访问。这里允许协同完成绘图，组装工作。

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