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MATLAB建立PID模型详细步骤.pptx

MATLAB仿真模型

模糊自适应PID

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39页

详细介绍了MATLAB建立PID模型，模糊规则控制器，模糊自适应PID模型，电机模型选用的智能车电机RS380，希望能给一些同学指导，是我博客的总结

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MATLAB 建立模糊自适应 PID

控制器

Research methods and process

3.1

模糊自适应 PID 控制器

Research method

1. 设计模糊控制器，在 MATLAB 命令窗口中输入 fuzzy, 弹出以下窗口

3.1

模糊自适应 PID 控制器

Research method

2. 确定模糊控制器结构，即确定具体的输入输出量，这里我们可以选取标准的二维控制结构，即输入

为误差 E 和误差变化 EC ，输出为控制量△ Kp, Ki, Kd△ △ 。输入变量及输出变量的添加通过 Edit -> Add Variable

实现。

3.1

模糊自适应 PID 控制器

Research method

3. 语言值及隶属函数的确定。确定输入输出变量语言值的模糊子集，如 {NB ， NM ， NS ， ZE ， PS ， PM ， PB} ，

并设置输入输出变量的论域，例如设置误差 E 、误差变化 EC 的论域为 [-6 6] ，控制量 U 的论域为 [-10 10] ，然

后分别对输入输出变量定义论域范围，添加隶属函数，以 E 为例，设置论域范围为 [-6 6] ，添加隶属函数的

个数为 7 。

3.1

模糊自适应 PID 控制器

Research method

4. 确定重心法解模糊

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