MATLAB 无刷直流电机(BLDCM)仿真建模
无刷直流电机，即 BLDCM 在各个行业应用非常广泛，我们最熟
悉的是在四轴飞行器中的应用，其中的电机基本都是 BLDCM，除此
之外，汽车电子、家用电器、航空航天、办公自动化、机器人等领域
都有重要应用。
梯形波/方波无刷直流电机被称为无刷直流电机(BLDC)，而正弦
波无刷电机被称为永磁同步电机(PMSM)。
无刷直流电机的原理简单来说如下图所示：
一个三相逆变器加三相绕组定子和永磁转子。
逆变器输出三相方波或三相正弦波控制电机转动。
定子产生的旋转磁场方向与转子磁场方向垂直才能产生最大的电磁转
矩，所以在 BLDCM 中通常需要检测转子位置。
BLDCM 的转速是通过控制逆变器输出电压大小调节的，所以 BLDCM
模型的输入是电压大小，输出是电机转速，于是得到传递函数为：
其中：
omega 表示电机机械角速度、Ud 表示逆变器的直流母线电压、Bv 表
示粘滞摩擦系数等。
