树莓派控制机械狗的完整代码，亲测可用

通过三轴身体姿态控制，这样一只树莓派版波士顿动力狗，可以实现两种运动模式。 一种是小跑姿态。这种4相步态下，机器狗对角线上的两腿同时移动，能达到更快的移动速度。 软件部分在运行Ubuntu 16.04的树莓派3B计算机上实现。 所以首先，需要准备一个价值人民币230元左右的树莓派3B开发板。 控制部分的组件，包括价格不到30元，接口为I2C的伺服驱动PCA9685。 以及12个伺服电机PDI-HV5523MG，单个价格约为70+元。 另外，还需要配备一块16×2，I2C接口的液晶显示器。 电池方面，采用的是2s 4000mAh的锂电池，直接连接电源伺服，价格在160元左右。 稳压器用到的是HKU5 5V/5A UBEC，为树莓派、液晶面板、PCA9695控制板供电，价格折合人民币约为45元。 整个一套下来，算上3D打印机，成本不超过4000元，甚至比斯坦福的廉价开源四足机器人Pupper成本（600-1000美元）更低。